《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.4.2　ROS超软件包

1.4.2　ROS超软件包

超软件包（metapackage）是 ROS 的一种特殊的软件包，仅包含一个文件，即package.xml 文件。超软件包不包含像普通软件包那样的文件夹和文件。

超软件包只是简单地将多个普通软件包组合在一起，形成一个逻辑软件包。在超软件包的package.xml 文件中，有一对<export></export>标签，如下所示：

此外，超软件包没有catkin中常见的<buildtool_depend>依赖项，仅有<run_depend>依赖项， 这些依赖项就是在超软件包中被组合在一起的那些软件包。

ROS 导航（navigation）软件包集是超软件包的一个很好的例子。如果已安装了 ROS 和导航软件包，可以利用下面的命令切换到导航超软件包所在的文件夹：

使用喜欢的文本编辑器打开package.xml 文件（在此我们用gedit）：

这个文件比较长，图1-5显示了一个简化版。

图1-5　超软件包的package.xml文件结构