《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.3　为什么有些人不愿意选择ROS

1.3　为什么有些人不愿意选择ROS

在此，我们总结了人们不愿意选择ROS的几个原因：

难学：ROS 可能很难学。需要在短期内迅速掌握大量新技术，学习者要不断熟悉很多新概念，才能从ROS框架中有所收获。

仿真不易： ROS 的主要仿真平台是Gazebo，即使Gazebo的运行没有问题，但要上手使用Gazebo进行仿真却并不容易。Gazebo仿真器没有内置的编程环境，所有仿真必须在ROS下编程完成。与Gazebo比较，其他仿真环境（如V-REP、 Webots）有内置的编程环境，可以直接对机器人进行原型设计与编程。而且，这些仿真环境有丰富的图形界面（GUI）工具集，支持各类机器人，并且提供了ROS接口。虽然这些相应的工具都是各自平台专用的，但效果也都不错。使用Gazebo和ROS学习机器人仿真难度很高，导致有些人干脆不用ROS。

机器人建模难：ROS采用URDF格式对机器人进行建模，URDF是一种基于XML 的机器人描述方法。简而言之，我们需要用 URDF 标签描述机器人模型。而在V-REP中，可以直接利用 GUI构建3D 机器人模型，而且还可以导入机器人网格模型。在 ROS 中，可以用 SolidWorks 插件，把 3D 模型从 SolidWorks 转换为 URDF。但如果使用其他 3D CAD 工具，就没有这样的插件。在ROS中学习对一个机器人建模非常耗时，与其他仿真器比较，使用 URDF 标记构建机器人也很耗时。

本身的不足：当前的 ROS 版本本身也有不足之处。例如，缺少对实时应用系统开发的支持；实现健壮的多机器人分布式应用系统的复杂性很高。

商用机器人产品：把ROS部署到一个商用产品中，还需要考虑更多的因素。例如，代码质量。为了便于后期的代码维护，ROS源代码遵循一定的编程规范和编程实践经验。在商用产品开发中，我们必须检查这些代码是否达到商用产品所需的质量水平。我们可能还需要做些额外的工作，进一步提高代码质量。ROS中的大部分代码都是由大学的研究人员提供的，水平良莠不齐。如果我们对ROS代码质量不满意，最好自己重写代码。这样的代码就只适合于特定的机器人，根据需求，可以只使用 ROS 核心功能模块。

现在我们大概了解了什么时候必须选择ROS，什么时候不必选择ROS 。如果你的机器人确实需要用ROS ，那么我们现在就详细讨论。我们先看ROS 的核心概念。ROS 中主要有三个级别：文件系统、计算图、社区。我们将逐一简要介绍。