第1章

ROS简介

本章将介绍ROS的基本概念，如ROS节点管理器、ROS节点、ROS参数服务器、ROS消息、ROS服务，并讨论如何安装ROS，以及如何从ROS节点管理器开始学习。

本章将介绍以下内容：

• 为什么要学习 ROS？

• 为什么有些人愿意选择ROS，有些人不愿意选择ROS？

• 理解ROS的文件系统，及ROS的计算“图”的概念。

• 理解ROS框架的基本构成。

• 从ROS节点管理器开始学习。

1.1　为什么要学习ROS

机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一个灵活的软件框架，为机器人软件开发提供了丰富的工具和软件库，可以帮助人们提高开发机器人的效率。ROS尤其侧重机器人软件系统中的消息传递、分布式计算、代码复用和最新的算法实现。

ROS项目起源于2007年的Switchyard项目，当时由Morgan Quigley负责开发（见http://wiki.osrfoundation.org/morgan）。Switchyard是斯坦福大学STAIR机器人项目的一个子项目。ROS后期的主要开发是在柳树车库（Willow Garage）进行的（见https://www.willowgarage.com）。

ROS社区发展非常迅速，世界上有许多用户和开发者涉足其中。多数高端机器人公司都在将其软件移植到 ROS平台上。这一趋势也影响了工业机器人领域，该领域的公司正把软件开发从自己的专用软件平台迁移到ROS框架下。

由于在工业机器人领域进行了大量的研究，过去几年里，ROS 在工业中的应用取得了非常好的发展势头。ROS-Industrial可以把ROS框架的先进功能扩展到制造业。最近几年，ROS 应用与日俱增，相应能够创造大量与ROS相关的就业岗位。若干年后，ROS将成为机器人工程师必备的技能。