《 无人驾驶原理与实践》一2.8ROS Action

2.8ROS Action

       ROS中还有一种通信机制，叫作动作（Action），与服务类似，但它提供了更多的操作，包括客户端主动取消（Cancel）服务器的任务等，服务器在处理过程中实时反馈信息（Feedback）。类似于服务，动作也往往被定义在以action为后缀的文件中，文件格式为“Goal（目标），分割线，Result（结果），分割线，Feedback（反馈）”。实际上，从ROS内部实现来看，ROS中的动作就是通过一组话题来实现的。图211展示了Action机制的内容。

2.9ROS中的常用工具

       前文使用了一些ROS自带的工具（包括rqt_graph和Rviz），本节将具体介绍ROS中常用的工具，包括Rviz、rqt、TF坐标转换系统、URDF和SDF。

2.9.1Rviz

       作为ROS中的3D可视化工具，Rviz通过订阅当前的话题（如图像、点云等）将话题上的消息可视化。如果无人车/机器人包含多个摄像头，并能提供多个摄像头图像输入显示，在Rviz中，通过添加显示插件（Display Plugin）即能够可视化我们想要显示的信息。Rviz中自带的显示插件如图212所示。

       通过Display栏下的Add按钮即可添加显示插件，既可以按照类型添加，也可以通过当前主题中的消息类型添加。在完成显示插件配置之后，可以通过保存Rviz的配置文件，使得下一次打开Rviz时不必再次手动添加。除了自带的显示插件以外，还可以自定义以及扩展Rviz显示插件。使用rosrun rviz rviz可启动Rviz，也可以将该节点写到launch文件中以启动。

2.9.2rqt

ROS的rqt是一个基于Qt开发框架的工具，包含了大量的绘制组件和调试工具，可通过rosrun rqt_gui rqt_gui来启动rqt的用户界面。如图213所示，rqt本身已经包含了非常多的调试工具，但仍然可以自定义和扩展rqt插件。

       rqt中常用的插件包括rqt_image_view（显示图像）、rqt_multiplot（绘制二维图）、rqt_graph（显示当前ROS的Node图）、rqt_console（显示ROS终端调试打印消息）、rqt_bag（对rosbag文件进行图形化播放控制）等。还可以通过rqt工具查看Topic的内容和数据，甚至在rqt里运行Rviz。这些工具的使用方法都非常简单，在此不赘述，有兴趣的读者可以自行查看rqt工具包。rqt工具集合见图214。