《 无人驾驶原理与实践》一2.7ROS Service

2.7ROS Service

       ROS除了发布/订阅这类通信机制以外，还提供了一种请求/回复（Request/Response）机制，如图29所示。

       这种通信机制通过Service（服务）来实现。服务和主题很相似，相比于主题，服务会有一个给客户端节点的反馈，服务的定义也与消息相似，
图29请求/回复机制
文件名习惯上使用srv后缀，文件的前面为请求的消息格式，中间以“---”分隔，后面是回复消息的格式，如图210所示。

       同样，也可以通过命令行对服务进行分析。常用的服务分析命令包括：
      ◆    rosservice list：列出当前所有的服务。
      ◆    rosservice type：显示服务的类型。
      ◆    rosservice call：调用服务。
       ROS中的服务器（Server）/客户端（Client）的定义和发布者/订阅者的定义颇为相似，以下面代码为例，客户端向服务器发送两个整数，服务器对两个整数求和，并且将求和的结果反馈给客户端程序。下面首先定义服务器。

       通过上面的代码得出，调用nodeHandleadvertiseService (service_name, callback_function)即可创建一个服务器。当收到请求时，服务器执行定义好的回调函数，既然代码中存在ROS的回调函数，就应该添加ros::spin()来保持节点的运行和对回调的监听。在回调函数中，当完成处理后应该填充response部分，service的回调函数返回值通常为bool，返回true表明回调被正确地执行了。下面接着分析客户端。

       类似于发布者的定义，我们使用nodeHandleserviceClient<service_type>(service_name)创建一个客户端，并且像实例化一条消息一样，实例化一个服务。这里我们只需要填充服务的request部分。在客户端，通过clientcall(service)向服务器发送请求，通过serviceresponse来获取反馈的结果。