《 无人驾驶原理与实践》一2.6.3ROS中的参数服务

2.6.3ROS中的参数服务

在机器人和无人车的编程中，虽然节点相互独立，但往往还需要在运行的时候存储和读取一些全局的配置参数。ROS提供了全局的参数服务，这些参数可以存储在launch文件中，也可以存储在单独的YAML文件中。具体参数定义在launch文件中。

       在如下代码中，通过节点句柄的getParam(name, value_variable)方法从参数服务器获得参数值。如果参数存在则getParam()返回true，并将值传递给value_variable。下面是一个在C++中使用ROS参数的示例。