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【Let It Be Color！——3D重建之纹理重建】03-基于映射的纹理重建算法（下）
1 引言在上一篇博文中，我们大致介绍了纹理重建算法的主要流程，而暂且搁置了对于接缝的处理方法。对于此类基于映射的方法来说，往往会造成相对严重的接缝问题，因此对于接缝的处理往往是研究着力需要解决的。为了弥补接缝，需要调整接缝两侧的区域颜色，以使二者相接近。论文Waechter2014提出了两种接缝处理的方案，分别是全局颜色调整和局部颜色调整，先后执行。本篇将详细介绍这两种颜色调整方法。2 全局...
EI企业智能 3D EI创新孵化Lab
作者小头像 景末 2021-05-21 15:00:02
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【Let It Be Color！——3D重建之纹理重建】02-基于映射的纹理重建算法（上）
1 引言在上一篇博文中，我们已经提到过纹理重建的主流方案可以分成基于融合和基于映射的方法。其中，基于映射的方法可能是更可靠的，这其中有论文地位的佐证，此外一些优秀的开源项目，例如OpenMVS，在进行纹理重建时也是采用的此种方法。从本篇博文开始，我们将开始对基于映射的方法进行详细的梳理，考虑到整体长度，这一内容可能会被拆分到数篇博文中，笔者将尝试结合论文（Waechter2014）和开源工程...
EI企业智能 3D EI创新孵化Lab
作者小头像 景末 2021-05-21 14:59:49
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【Let It Be Color!——3D重建之纹理重建】01-几种坐标系及相互之间的转换
3D模型的重建是视觉领域的一个重要分支。这个系列博文所围绕的范围仅限于3D重建中的纹理重建，参考Waechter的经典论文标题，我将它命名为Let It Be Color!。所谓纹理重建，简而言之，就是通过某场景的一系列2D图像和经过表面重建后得到的白模，来计算网格模型表面的颜色，从而形成彩色的3D模型。本篇博文将从几种坐标系的定义和它们相互之间的转换开始讲起。
3D EI创新孵化Lab
作者小头像 景末 2021-05-21 14:59:36
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3D视觉定位技术简介
引言所谓3D视觉定位指的是根据事先构建的3D模型及相关信息，计算取得某张图像在拍摄时相机的位置和姿态。这是3D视觉的一项十分重要的技术，可以用来帮助实现人员定位与导航。本博文将基于2019年CVPR论文From Coarse to Fine: Robust Hierarchical Localization at Large Scale所采用的分级定位方案对该技术进行简要的介绍。基本原理3D...
EI企业智能 3D EI创新孵化Lab
作者小头像 景末 2021-05-21 14:59:00
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基于深度学习的视觉定位方法初探：PoseNet简介
引言在先前的博文中，笔者已经对视觉定位的基本概念进行了介绍，并展开阐述了传统的基于几何计算的视觉定位方法。在本篇博文中，笔者将介绍一种基于深度神经网络的机器学习方法——PoseNet方法[1]。本方法虽然提出于2015年，但方案理论清晰简洁，便于理解，也为后续的视觉定位方法提供了基本思路。 基本思路 损失函数设计考虑到视觉定位的最终目的在于估计出query图像的位姿，而所谓位姿包含了位置和...
EI企业智能 3D EI创新孵化Lab
作者小头像 景末 2021-05-21 14:52:33
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深度学习结合传统几何的视觉定位方法：HSCNet简介
引言在之前的博文中，笔者分别介绍了基于传统几何技术路线（虽然包含深度学习图像检索，但不影响整体的传统框架）以及完全基于深度学习技术路线（端到端回归出6DoF位姿）的视觉定位方法。从实际使用情况来看，目前传统的技术路线往往能够得到更为准确的定位结果，这可能是因为完全依赖深度学习进行端到端回归的方案有时忽略了传统的视觉几何关系导致的。因此也有一系列的工作开始寻求二者的结合。今天介绍一篇2020...
EI企业智能 机器视觉 深度学习 3D EI创新孵化Lab
作者小头像 景末 2021-05-21 14:51:33
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