1、使用find命令，先确认下MDC板子上是否有libpcl_common.so.1.11这个库，如果有，添加对应的路径到LD_LIBRARY_PATH，如果有但版本号不对，查看2，如果没有，在板端安装对应的rpm包，安装依赖2、检查编译时依赖的PCL版本和MDC板端里PCL版本是否一致，如果不一致，应该使用板端环境的版本。

你的点云数据是通过CM发布的，可以使用rtfevent echo 'topic'（详细命令请自己查下） 的方式直接在终端打印出来，验证下发布的数据是不是符合预期的。

不是，上面示例代码是指lidar_det现在的处理逻辑，lidar_det接收到ara::lidar::LidarPointCloud后，通过上面的逻辑将其转成了PointXYZIRT类型。

#pragma pack(1)    struct LidarPointFieldLite {        int16_t x;        int16_t y;        int16_t z;        int32_t time;        uint8_t intensity;        uint16_t ring;    };    struct LidarPointField {        float32_t x;        float32_t y;        float32_t z;        int32_t time;        float32_t distance;        float32_t pitch;        float32_t yaw;        uint16_t intensity;        uint16_t ring;    };#pragma pack() lidar_det接收LidarPointCloud数据，解析逻辑示意如下，分两种情况，LidarPointCloud.pointStep如果是LidarPointField大小，则转成如下结构体指针，这样按结构体挨个取值。const LidarPointField *pSrcPointField = reinterpret_cast(lidarSample.data.data()); LidarPointCloud.pointStep如果是LidarPointFieldLite大小，则转成如下const LidarPointFieldLite *pSrcPointField = reinterpret_cast(lidarSample.data.data());

请问我对收发端的数据传输分析有没有问题？ -- 没有大问题。LidarPointCloud是Lidar抽象发布数据使用的结构体，ADSFI里的lidar_det是一个Lidar抽象的接收端，在接收到Lidar抽象发布的LidarPointCloud数据，会读取LidarPointCloud.data，转换成PointXYZIRT类型。 为什么我在把数据从points->sampleLidar中memcpy失败？打印不出来消息？还是说应该用别的方式？--  推测你的目的是想自己实现一个MDC Lidar抽象的功能，也就是在接收到Lidar的原始数据后，通过CM将激光雷达数据发出。基于此推测：1、sampleLidar是LidarPointCloud，把里面的字段都赋值，不只是data2、VPoint使用#pragma pack(1)  #pragma pack()包装一下，让结构体是单字节对齐，避免你自己定义的VPoint结构的size比预期要大，当前LidarPointField的结构体size应该是323、应该是可以使用memcpy的，也可以将sampleLidar->data.data()转为LidarPointField结构体指针，这样可以按字段赋值。

这里边说了一个“阻塞式接收”，是不是有可能是因为这个问题？-- 是这个原因，你看接口参数，有个timeout，默认值是UINT32_MAX，会阻塞在那等待UINT32_MAX长的时间（ms） Lidar_det收数失败的原因是不是“阻塞式接收”的问题？又该如何解决呢？-- 看截图当前发布的Lidar数据是Front，要找到它对应的instance id，接收的时候接收指定instance id的Lidar数据。当前Lidar的instance id默认是3-7，如果没法明确是哪个，挨个用3、4、5、6、7试下。

并不是没有检测到障碍物，日志显示已经检测到一个障碍物了，这个障碍物的类别id是0，映射成类别名称就是Car（具体类别类别名不确定了，是和开源yolov3模型的类别映射一样的。）

MDC610并没有内部装过ROS，没有现成的经验。但从理论上分析，把ros源码和其所有依赖库（工作量可能很大），全部使用mdc610提供的交叉编译环境编译，应该可以运行。