而且这边cantp和chassis、body通信的配置文件也在，交叉编译环境cantp相关的头文件也都有，咋没有定义，是华为这边没写是吗？ mdc@mdchost:/opt/platform/mdc_platform/manual_service$ cat cantp_serial/etc/CanTpSerialCmHostProcess/network_binding.json  {   "instanceSpecifiers": [     {       "instanceSpecifier": "cantp_serial/cantp_serial/CanTpSerialFromBodyARPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CanTpServiceInterface/CanTpMsgServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "5"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "cantp_serial/cantp_serial/CanTpSerialFromChassisARPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CanTpServiceInterface/CanTpMsgServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "4"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "cantp_serial/cantp_serial/CanTpHostFromMcuRport",       "service": "/HuaweiMDC/MdcPlatformServices/CanRxServiceInterface/CanRxServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "SOMEIP",           "instanceIdentifier": "3"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "cantp_serial/cantp_serial/CanTpSerialToActAPPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CanTpServiceInterface/CanTpMsgServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "3"         }       ]     }   ]

但是300 105T 这边chassis服务不是定义好的嘛，chassis和cantp通信有的啊 cat chassis_a_cm/etc/ChassisCmHostProcess/network_binding.json  {   "instanceSpecifiers": [     {       "instanceSpecifier": "libchassis_a_cm/libchassis_a_cm/ChassisFromAppRPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/ChassisServiceInterface/ChassisCommandServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "1"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "libchassis_a_cm/libchassis_a_cm/ChassisCMFromCanTpRPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CanTpServiceInterface/CanTpMsgServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "3"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "libchassis_a_cm/libchassis_a_cm/ChassisToAppPPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/ChassisServiceInterface/ChassisReportServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "1"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "libchassis_a_cm/libchassis_a_cm/ChassisDataFlowPPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/DataFlowServiceInterface/DataFlowServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "9"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "libchassis_a_cm/libchassis_a_cm/ChassisTimeDelayPPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/TimeDelayServiceInterface/TimeDelayServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "9"         }       ]     },     {       "instanceSpecifier": "libchassis_a_cm/libchassis_a_cm/ChassisCMToCanTpPPort",       "service": "/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CanTpServiceInterface/CanTpMsgServiceInterface",       "instanceIdentifiers": [         {           "protocol": "DDS",           "instanceIdentifier": "4"         }       ]     }   ] 那如果没法在chassis引用cantp相关文件实现chassis接收小车底盘反馈的信息，我该如何做才能接收到小车底盘反馈信息呢，canfddemo也只是接收和下发，并没有上传到chassis、body等节点，请问如何在chassis获得它们？

设备是300f，在交叉编译环境下 arxml_include目录下给出的头文件，不应该没有定义啊，确实引用报了未定义的错，是cantp相关的头文件。

问题已解决，是etc文件下的 dds.json  default_qos.xml  large_buffer_qos.xml  small_buffer_qos.xml  vsomeip.json dds.xml   e2e.json   network_binding.json  vsomeip_cm.json 等文件需要换成对应body_a_cm、chassis_a_cm下的

ADSFI control 节点发送Hafcommandchassis底盘控制信息 到 自定义chassis节点接收，目前chassis可以发现control SendChassisCommand发送的AP消息 instanceid 为1，但是收不到数据，为啥呢，具体您可以看下附件的代码、日志。

谢谢老师

那有相关可以参考的资料吗

我看了下，意思就是这边需要我们自己去写一个cabfd abstract节点，这个节点负责接受control发出的控制信息，并且发送给canfd去接受是这个意思吗

已经解决了，奇奇怪怪的，今天又好了。

已解决，