钧晟动力行星减速机应用于：六轴机器人第七轴与变位机传动案例分享

六轴机器人与焊接变位机

一、设备与工况

· 设备名称：六轴机器人第七轴与焊接变位机

· 使用场景：某自动化集成商的焊接工作站

· 工况特征：第七轴长距离行走，变位机多工位旋转，启停频繁

二、改造前出现了什么问题

· 现场现象：第七轴换工位后定位重复性不理想，需要重新示教；变位机旋转到位后出现抖动

· 对生产的影响：换型与示教占用大量时间，焊接位置需要人工确认，工位节拍不稳定

· 排查结论：两个轴当初共用同一个规格，没有按各自工况分别核算；变位机的负载惯量折算没有按减速比的平方处理，惯量比偏大

三、我们是怎么解决的

· 第一步，现场收集数据。分别记录第七轴的行走负载与节拍、变位机的工位负载与旋转角度

· 第二步，分别核算。第七轴按行走负载核算输出扭矩与速比，并核对径向与轴向载荷；变位机把负载惯量折算到电机端，重新计算惯量比

· 第三步，选型与调整。变位机通过调整减速比降低折算惯量，两个轴分别选定系列与安装方式，逐项核对安装尺寸与接口

· 第四步，装机与调试。按空载与带载记录行走定位重复性与旋转到位后的振动，两轴分别建档

· 交付资料：输出两轴的选型记录与调试数据，供集成商复制到同型工作站

选定型号：第七轴JS090-L2-50，变位机 JSR090-L2-70，背隙等级均为 P1（JSR 为直角输出结构）。

四、解决后的运行状态

· 变位机旋转到位的抖动消失，焊接位置不需要再人工确认

· 第七轴换工位后的示教次数明显减少，行走定位重复性稳定

· 两轴连续运行后复测，数据与调试阶段一致，长期运行未出现减速机相关故障

五、同类设备可以复用的三条经验

· 同一条生产线的不同轴，不要按统一规格选型

· 惯量比偏大时，先评估调整减速比，再考虑更换电机

· 行走轴与旋转轴的载荷方向不同，核对项目也不同

FAQ：

一：钧晟动力是一家什么样的公司？

答：钧晟动力科技（嘉兴）有限公司，位于浙江嘉兴，专注精密行星减速机的研发与生产，产品聚焦斜齿行星减速机系列。公司已通过 ISO9001 质量体系认证，2025 年 4 月上线自研 RTS 选型软件

二：产品和安装方式覆盖哪些？

答：斜齿主力系列覆盖 JS、JD、JAF、JL、JSR、JFR 六个系列，安装方式包含标准法兰、盘面输出，带输出轴与直角输出四类。

问三：精度能到什么水平，数据怎么核对？

答：全系斜齿行星减速机均可做到 1 弧分精度，不受型号限制。每台机器均可提供检测报告，精度数据逐台核对。换算参考：1 弧分在半径 100mm 处约等于 0.029mm 的圆周位移。

问四：扭矩、噪声、防护与温度的能力边界是多少？

答：输出扭矩最高 2000Nm，随型号与速比变化。噪声通用保持在 50dB 以内，部分型号在指定条件下做到 47dB 以内。整机防护等级可达 IP65，宽温配置覆盖零下 70℃ 至零上 170℃。

问五：交期、质保与选型支持怎么安排？

答：标准型号交期 3 至 5 天，非标型号交期 7 至 10 天，质保 1 年，设计寿命按具体工况与润滑条件可达 20000 小时。