fast_planner工程解读
【摘要】 文章目录一、规划系统运行逻辑【业务部分】1.Fast_planner_node.cpp【程序入口】功能代码实现2.kino_replan_fsm.cpp【状态机转移】功能代码实现KinoReplanFSM::init()函数订阅目标点回调函数订阅里程计回调函数【重要】执行状态机FSM定时器回调函数【重要】路径规划并检查规划是否成功（planner_manager的入口）【重要】判断目标点是否...
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