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图中z代表的是模板图像，算法中使用的是第一帧的ground truth；x代表的是search region，代表在后面的待跟踪帧中的候选框搜索区域；ϕ代表的是一种特征映射操作，将原始图像映射到特定的特征空间，文中采用的是CNN中的卷积层和pooling层；6×6×128代表z经过ϕ后得到的特征，是一个128通道6×6大小feature，同理，22×22×128是x经过ϕ后的特征；后面的×代表卷积操作，让22×22×128的feature被6×6×128的卷积核卷积，得到一个17×17的score map，代表着搜索区域中各个位置与模板相似度值。

算法本身是比较搜索区域与目标模板的相似度，最后得到搜索区域的score map。其实从原理上来说，这种方法和相关性滤波的方法很相似。其在搜索区域中逐点的目标模板进行匹配，将这种逐点平移匹配计算相似度的方法看成是一种卷积，然后在卷积结果中找到相似度值最大的点，作为新的目标的中心。

上图所画的ϕ其实是CNN中的一部分，并且两个ϕ的网络结构是一样的，这是一种典型的孪生神经网络，并且在整个模型中只有conv层和pooling层，因此这也是一种典型的全卷积（fully-convolutional）神经网络。

在训练模型的时肯定需要损失函数，并通过最小化损失函数来获取最优模型。本文算法为了构造有效的损失函数，对搜索区域的位置点进行了正负样本的区分，即目标一定范围内的点作为正样本，这个范围外的点作为负样本，例如图1中最右侧生成的score map中，红色点即正样本，蓝色点为负样本，他们都对应于search region中的红色矩形区域和蓝色矩形区域。文章采用的是logistic loss，具体的损失函数形式如下：

对于score map中了每个点的损失：

$$l(y,x)=log(1+exp(-xy))$$

其中v是score map中每个点真实值，y∈{+1,−1}是这个点所对应的标签。

上面的是score map中每个点的loss值，而对于score map整体的loss，则采用的是全部点的loss的均值。即：

$$L(y,v)=\frac{1}{|D|}\displaystyle \sum_{u\in D}l(y[u],v[u])$$

这里的u∈D代表score map中的位置。

整个网络结构类似与AlexNet，但是没有最后的全连接层，只有前面的卷积层和pooling层。

整个网络结构如上表，其中pooling层采用的是max-pooling，每个卷积层后面都有一个ReLU非线性激活层，但是第五层没有。另外，在训练的时候，每个ReLU层前都使用了batch normalization（批规范化是深度学习中经常见到的一种训练方法，指在采用梯度下降法训练DNN时，对网络层中每个mini-batch的数据进行归一化，使其均值变为0，方差变为1，其主要作用是缓解DNN训练中的梯度消失/爆炸现象，加快模型的训练速度），用于降低过拟合的风险。

AlexNet

AlexNet为8层结构，其中前5层为卷积层，后面3层为全连接层；学习参数有6千万个，神经元有650,000个。AlexNet在两个GPU上运行；AlexNet在第2,4,5层均是前一层自己GPU内连接，第3层是与前面两层全连接，全连接是2个GPU全连接；

RPN层第1,2个卷积层后；Max pooling层在RPN层以及第5个卷积层后。ReLU在每个卷积层以及全连接层后。

卷积核大小数量：

• conv1:96 11×11×3(个数/长/宽/深度)
• conv2:256 5×5×48
• conv3:384 3×3×256
• conv4: 384 3×3×192
• conv5: 256 3×3×192

ReLU、双GPU运算：提高训练速度。（应用于所有卷积层和全连接层）

重叠pool池化层：提高精度，不容易产生过度拟合。（应用在第一层，第二层，第五层后面）

局部响应归一化层(LRN)：提高精度。（应用在第一层和第二层后面）

Dropout：减少过度拟合。（应用在前两个全连接层）

微调（fine-tune）

看到别人一个很好的模型，虽然针对的具体问题不一样，但是也想试试看，看能不能得到很好的效果，而且自己的数据也不多，怎么办？没关系，把别人现成的训练好了的模型拿过来，换成自己的数据，调整一下参数，再训练一遍，这就是微调（fine-tune）。

冻结预训练模型的部分卷积层（通常是靠近输入的多数卷积层），训练剩下的卷积层（通常是靠近输出的部分卷积层）和全连接层。从某意义上来说，微调应该是迁移学习中的一部分。

感知机：PLA

多层感知机是由感知机推广而来，感知机学习算法(PLA: Perceptron Learning Algorithm)用神经元的结构进行描述的话就是一个单独的。

感知机的神经网络表示如下：

多层感知机：MLP

多层感知机的一个重要特点就是多层，我们将第一层称之为输入层，最后一层称之为输出层，中间的层称之为隐层。MLP并没有规定隐层的数量，因此可以根据各自的需求选择合适的隐层层数。且对于输出层神经元的个数也没有限制。

MLP神经网络结构模型如下,本文中只涉及了一个隐层，输入只有三个变量[x1,x2,x3]和一个偏置量b，输出层有三个神经元。相比于感知机算法中的神经元模型对其进行了集成。

ReLU函数

ReLU函数公式如下：

$$RELU(x)= \begin{cases} x, & \text {if x>0} \\ 0, & \text{if x<0} \end{cases}$$

图像如下：

sigmod函数

sigmod 函数在趋于正无穷或负无穷时，函数趋近平滑状态。因为输出范围（0，1），所以二分类的概率常常用这个函数。

sigmoid函数表达式如下 ：

$$f(x)=\frac{1}{(1-e^{-z})}$$

图像如下：

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