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 主控用的是msp430，传感器MPU6050，驱动mos管，空心杯电机，外加一个oled显示屏显示数据调试

一、软件部分

1.MPU6050，DMP读取欧拉角

1. 这个过程中遇到很多问题，首先移植DMP固件库
   需要以下6个文件
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   修改inv_mpu.c文件里的一些3个函数，第一个是iic写，第二个iic连续读，第三个延时
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2. 然后就是6050初始化和DMP初始化
   我移植完后发现DMP初始化出错了，然后就一步一步的调试，先是发现第四步，加载dmp固件dmp_load_motion_driver_firmware()函数出了问题，最终发现是memcmp(firmware+ii, cur, this_write) 这步过不去，当我把前面的LOAD_CHUNK  (16) 16改为1 后发现通过了，就觉得是我的iic读函数出了问题，但我是完全移植的stm32的程序，怎么会出错呢？然后我就跳过了这步的错误参数改为1，继续往后调试（最终我的决定是错误的，问题就出在这里的iic读，这里浪费了很多时间）
   最终发现是iic读里面的发送应答出了问题，我把发送ack和nack换成了2个函数，发现错误完美解决了

   /**************************************
   发送应答信号
   入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
   **************************************/
   void MPU_SendACK(uchar ack)
   {
     MPU_SCL = 0;      
     GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPO);
       MPU_SDA = ack;                  //写应答信号
       DELAY_US(1);
       MPU_SCL = 1;                    //拉高时钟线
       DELAY_US(1);                 //延时
       MPU_SCL = 0;                    //拉低时钟线
       
   }
   
   void MPU6500_I2C_ack(void)
   {
   	MPU_SCL=0;
   	GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPO);
   	MPU_SDA=0;
   	MPU_SCL=1;
   	DELAY_US(1);
   	MPU_SCL=0;
   	DELAY_US(1);
   	MPU_SDA=1;
   }
    
   void MPU6500_I2C_NoAck(void)
   {
   	MPU_SCL=0;
   	GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPO);
   	MPU_SDA=1;
   	DELAY_US(1);
   	MPU_SCL=1;
   	DELAY_US(1);
   	MPU_SCL=0;
   	DELAY_US(1);
   }
   
   /**************************************
   从IIC总线接收一个字节数据
   **************************************/
   uchar MPU_RecvByte(unsigned char ack)
   {
       unsigned char i,receive=0;
   	GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPI);//SDA设置为输入
       for(i=0;i<8;i++ )
   	{
           MPU_SCL=0; 
           DELAY_US(2);
   		MPU_SCL=1;
           receive<<=1;
           if(P3IN&BIT5)receive++;   
   		DELAY_US(2); 
       }					 
       if (ack)
           //MPU_SendACK(0); //发送ACK 
         MPU6500_I2C_ack();
       else
           //MPU_SendACK(1);//发送nACK  
         MPU6500_I2C_NoAck();
       return receive;
   }
   
   /*iic连续读函数*/
   int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
   {
       MPU_Start();
       Write_MPU_Byte(addr << 1);
   
       if (!MPU_RecvACK()) {
           MPU_Stop();
           return 1;
       }
       Write_MPU_Byte(reg);
       MPU_RecvACK();
   
       MPU_Start();
       Write_MPU_Byte((addr << 1)+1);
       MPU_RecvACK();
   
       while (len) {
           if (len == 1)
               *buf = MPU_RecvByte(0);//发送ack
           else
               *buf = MPU_RecvByte(1);//发送nack
           buf++;
           len--;
       }
       MPU_Stop();
       return 0;
   }

   
3. 解决上面的iic读后，后面的所有问题就都解决了，欧拉角也读了出来

二、硬件部分

因为材料比较短缺加上线太硬杆还是拿筷子做的，做出来后平衡性不是太好，想尽各种办法使他达到平衡，下面是最终的效果图