清洁机器人--红外下视传感器，检测是否存在地面距离突变的情形

清洁机器人–红外下视传感器，检测是否存在地面距离突变的情形

通过发射和接收红外信号的原理，检测此时是否处于悬空的状态，
这样来作为防跌传感器。

包括红外激光发射装置和红外感光器件;红外激光发射装置通过脉冲发出激光,打到地面,地面发生漫反射,红外感光器件无法收到反射光线时,则判断行驶的高度不是安全距离,需要后退或避让。

红外下视 ，发射红外的频率500 hz，占空比 10%
10%占空比提高红外灯寿命

500hz是行为存在板载电容，确保接收端可以拉低，原先KHZ如20khz太高频率，接收端无法拉低

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