pitch yaw roll 最直观的解释

* roll：绕x轴
* pitch：绕y轴
* yaw：绕z轴

摄像机的roll,yaw,pitch

手机加速计的roll,yaw,pitch

• roll:绕着垂直于手机屏幕的轴旋转
• yaw:绕着手机的向上方向旋转
• pitch:改变手机的俯仰

总结

从摄像机roll,yaw,pitch的示意图中，我们看到并不是说 roll:就是绕x轴，yaw就是绕y轴，pitch就是绕z轴。

比如一般情况下，摄像机的镜头朝向一般都被定为z轴。

那到底是怎么回事呢？

我目测要从roll,yaw,pitch，这三个词的含义来看。

• roll: vt. 卷；滚动，转动；辗
• yaw： v.（火箭、飞机、宇宙飞船等）偏航
• pitch:vi. 倾斜；投掷；搭帐篷；坠落

为了不再将这三个词和x，y，z牵扯起来，我们只使用描述性的语言。

• roll的意思是翻滚，中文中飞机的翻滚是什么，就是绕着机身所在的那个轴。
• yaw:是偏航的意思，如果要改变航向，飞机必定是绕着重力方向为轴。
• pitch：有倾斜、坠落的意思。飞机在坠落时，必定会一头栽下去，以翅膀所在的直线为轴。

现在把摄像机看成一个飞机，镜头朝向就是飞机头的朝向，是不是一样？

姿态传感器是使用最多的传感器之一，该传感器主要感应手机方位的变化，捕获的同样是三个数，分别代表手机沿Yaw轴、Pitch轴和Roll轴转过的角度。

Yaw轴、Pitch轴和Roll轴与平时我们理解的空间坐标系有所不同，下面分别对这三个轴所表示的含义进行详细介绍。

Yaw轴是三个轴中最简单的一个，其表示的方向是不变的，一直是重力加速度g的反方向，即一直是竖直向上的，与手机的姿态无关。

Pitch轴的方向并不是固定不变的，而是会随着手机沿Yaw轴旋转而改变，唯一不变的关系是该轴永远与Yaw轴成90度角，图14-10表示了该轴的方向。实际上Yaw轴与Pitch轴相当于焊到一起的一个90度支架，无论手机怎么旋转，其与Yaw轴的角度都为90度。

Roll轴是沿着手机屏幕向上的轴，在图14-10中可以看到，无论手机是何种姿态，Roll轴都是沿着手机的屏幕向上的，其方向是与手机绑定的。