@TOC

1.前提

安装好标定功能包：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar，
详情参照博客：
https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/116195405?spm=1001.2014.3001.5501

2.海康威视录像机的IP设置

一般来说，需要将本机的ip地址（192.168.0.3）设置成与海康威视（如：192.168.0.4）同一网段即可，然后在ie浏览器中输入海康威视的ip地址即可打开，看到摄像机界面。

注：海康视频WEB Component已经不支持Google Chrome和Firefox了，所以只有ie浏览器才能看！
参考链接：https://blog.csdn.net/shjhuang/article/details/104915558

3.海康威视ROS驱动安装

代码安装：
https://github.com/tanzby/hikvision_ros

用法：

git clone https://github.com/tanzby/hikvision_ros.git
cd hikvision_ros_master
mkdir build && cd build
cmake ..
make

打开一个终端，输入：

roscore

打开另一个终端，输入：

cd hikvision_ros_master
source /devel/setup.sh
roslaunch hikvision_ros hik.launch ip_addr:=192.168.5.100 password:=123456

这里的ip改成摄像机的ip和密码。

其他参数：

<arg name="ip_addr" default="192.168.5.100"/>
<arg name="user_name" default="admin"/>
<arg name="password" default="admin"/>
<arg name="port" default="8000"/>
<arg name="channel" default="1"/>

打开第三个终端，输入：

rostopic list

结果显示，表示打开成功：

# [output]
# ➜  ~ rostopic list
# /hik_cam_node/camera_info
# /hik_cam_node/hik_camera
# ...

4.开始标定内参

方法1：没有录制rosbag，直接标定

在上面的基础上，即上面的终端保持运行的情况下：

# calibrate
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/hik_cam_node/hik_camera  camera:=/hik_cam_node/hik_camera

参数如下：

–square：标定板单元格的边长（m），我的标定板是 2.5cm，也就是 0.025m
–size：标定板长x宽的格子数减一，我的标定板是 12x9，所以填 11x8
image：要标定的相机话题
camera：打开网络摄像头
标定板：

过程：

会出现左边的摄像头界面，然后拿着标定板在摄像头中进行移动，可以看到如图的色彩，右边会将其中的多次存起来，大约40次左右（即40个Add，也就保存了40张图片）。当右上角的 X、Y、Size、Skew 变为绿色时，标定按钮「CALIBRATE」可用，点击即可计算内参矩阵。

结果：

结果在 Shell 中打印出来，点击「SAVE」可保存到 home 目录下：

注意这里会多保存一个 Autoware 类型的 YAML 文件格式，也就是后面外参标定要导入的文件！
保存路径会打印出来，其中是一个压缩包，解压后主要是yaml文件，也会看到保存的多张图片。

方法2：录制rosbag，再标定

录制一个相机话题的Bag：

rosbag record -O xxx.bag image:=/hik_cam_node/hik_camera

注：其中xxx是你自己起的名字。

# calibrate
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/hik_cam_node/hik_camera  camera:=/hik_cam_node/hik_camera

本质来说，就是先启动rosbag录制，然后启动标定软件，过程和上面几乎一样，但是在标定结束后（可以在保存之前）利用命令Ctrl+C，将rosbag挂掉即可，最后可以看到自己保存的xxx.bag,起作用就是下次标定的时候，不用再自己标定了，而是利用xxx.bag录制的视频（其实也是你自己标的），

下次标定： 下一步命令：

rosbag play --pause xxx.bag

注：开始回放内参标定 Bag，默认暂停启动，按空格继续。

# calibrate
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/hik_cam_node/hik_camera  

注意：这句命令最后没有打开摄像头，因为这里读取的是录制的bag，它会自动播放你之前的录制过程，进行标定，后面的Save就同理了。

注：上面的图片利用的是下面链接的，因为在标定的时候没有记录下过程图片，后面标注的时候，再重新补，这个链接讲的也挺好，就是不是海康的摄像头！！！！
https://dlonng.com/posts/autoware-calibr-1

5.RosBag的简单介绍

1.简介

.bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的过程中十分有用。将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中，然后回放这些数据，以在运行的系统中产生类似的数据流。

2.常用命令

录制：

# 录制完保存 bag 包名称为 session1 + 时间戳.bag 格式：
rosbag record -o session1 <topic_names>

# 录制完保存为指定文件名session2.bag：
rosbag record -O session2.bag <topic_names>

播放：

# 在回放过程中按空格暂停，常见用法如下，回放单个 bag：
rosbag play record.bag
# 回放多个 bag，基于全局时间间隔播放：
rosbag play record1.bag record2.bag
#以录制的一半频率回放：
rosbag play -r 0.5 --pause record.bag
# 指定回放频率，默认 100HZ：
rosbag play --clock --hz=200 record.bag
# 循环播放：
rosbag play -l record.bag

压缩：

# 指定压缩格式为 lz4，默认的压缩格式是 bz2
rosbag compress --lz4 xxx.bag
# 解压缩
rosbag decompress xxx.bag

查看信息：

rosbag info

参考链接：
https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/111616502
https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/107120828