C++解决Debug无法进入第三方库调试代码和CMakeLists编写问题

1. 下载colmap源代码，修改 CMakeLists.txt

找到if(CMAKE_BUILD_TYPE)行，

在上一行添加：set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")，以编译debug版本的colmap lib库，

从而在debug自己的项目时，可以进入colmap的代码，进行调试。

这一步很重要，如果没有这一步，编译的是release版本的colmap lib库，在debug自己项目时，无法进入colmap的代码。

2. 在colmap根路径：

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=my_installed_colmap_path

make -j5 

make install

注意编译colmap时，要关闭anaconda环境，因为colmap依赖的一些库（如Qt5、sqlite3等），如果make连接时候，连接了anaconda的库，会导致出现错误。

3. 在colmap的官方文档（https://colmap.github.io/install.html#linux）中，有详细介绍怎么调用colmap作为第三方库：

如上，find_package会在服务器找到colmap的include路径（保存在变量：COLMAP_INCLUDE_DIRS）、lib库路径（保存在变量：COLMAP_LIBRARIES）、从CMake 配置项到lib库的连接关系（保存在变量：COLMAP_LINK_DIRS）、还有其他的信息到相应变量。

更好的做法是指定具体搜索目录：

如上cmake只在COLMAP_DIR路径搜索colmap的配置项，生成关于colmap的所有变量，比如COLMAP_LINK_DIRS 保存 连接到colmap所有依赖lib库 的路径。

这个很重要，我开始使用set(COLMAP_LIBRARIES   ${COLMAP_ROOT}/lib/)的方法设置colmap的一些变量（比如头文件，依赖库，从CMake配置项到相关lib库的相对路径），总是有问题，说明我不能 列清楚 所有的变量、依赖库、连接关系。但是依靠cmake的命令find_package，他会自动搜索到所有相关的变量、依赖库和连接关系，保证完整和正确。

分析：

（1）COLMAP_DIR是一种规范写法，三方库名称+"_DIR"，指定具体的cmake的配置项的路径，注意这个路径是make install后路径中的某个子文件，包含如下配置信息：

（2）include_directories放在add_executable（for编译执行文件）或者add_library（for编译库）前面，用于包含my项目依赖的（my项目的头文件和第三方库的头文件）的路径。

另一种写法是不用include_directories命令，而使用target_include_directories(${helloworld}  ${COLMAP_INCLUDE_DIRS}) 命令，放在add_executable（for编译执行文件）或者add_library（for编译库）下一行，来添加头文件、依赖库（命令target_link_libraries）。

（3）link_directories很重要，（直觉）他会连接上所有需要的lib库。

4. 安装过程出现的问题：

(1) [ 28%] Built target flann
make: *** [Makefile:130: all] Error 2

网上https://github.com/colmap/colmap/issues/585，说是CUDA版本与gcc版本不兼容导致的，需要降低版本到 gcc < 7.0，

因为编译过程出现：error: #error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 7 are not supported!

(2) 参考https://www.jianshu.com/p/6b2918963f9e，安装低版本的gcc-5，g++-5。

vim /etc/apt/sources.list，添加：deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic main universe，

然后，apt-get update

apt-get install -y gcc-5

apt-get install -y g++-5