自动驾驶仿真（Matlab）

MATLAB 在基于模型设计上的应用已经广受认可。从 2016 年开始 MATLAB 推出了Powertrain Blockset 用于车辆纵向动力学仿真，2018 年推出了 Vehicle Dynamic blockset 用于车辆整车动力学建模仿真，帮助工程师快速搭建整车模型，并结合整车、底盘控制器以及自动驾驶场景、算法，完成了构建虚拟整车模型的工具链。

一般搭建纯电动汽车 AEB 仿真测试模型可以分为五个步骤

Step1:

基于 Reference Application，选取合适的整车模型，为接下来自定义打下框架。

Step2:

自定义车辆传动系统模型及整车能量管理策略。

Step3:

构建车辆车体、轮胎、悬架模型完成 14 自由度的整车模型。

Step4:

根据需求增加车辆底盘控制器模型，如 ABS 控制器。并进行整车仿真。

Step5:

自定义自动驾驶运行场景，如 AEB 法规场景，查看车辆的系统响应。

今天就主要以matlab自带的仿真案例为例，讲解step1

快速搭建车辆模型可以选择从 Vehicle Dynamic Blockset 提供的 Reference Application 中的案例。

在 Reference Application 中提供了几个标准底盘测试场景下的车辆仿真模型。我们选择模型 Double Lane Change (双移线) 的车辆模型。

进入画面后选择Visualization模型

选中3D Engine，在其中选择Enabled

仿真如下：

CloseDLC代码：

  
  

   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      % This script defines a project shortcut. 
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

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      % To get a handle to the current project use the following function:
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

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      % project = simulinkproject();
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

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      % You can use the fields of project to get information about the currently 
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      % loaded project. 
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

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      % See: help simulinkproject
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
 
     
     
    
    
   
   

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

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      ResetSlPrjFastLoadAndBuild
     
     
    
    
  
  
 
 

文章来源: blog.csdn.net，作者：渣渣ye，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：blog.csdn.net/yyfloveqcw/article/details/124510616