OTTO机器人之避障功能实现
【摘要】
#include <Servo.h>
#include <Oscillator.h>
#include <US.h>
#include <Otto.h>
...
#include <Servo.h>
#include <Oscillator.h>
#include <US.h>
#include <Otto.h>
/*
---------------
| O O |
|---------------|
RIGHT LEG 3==> | | <== LEFT LEG 2
---------------
|| ||
RIGHT FOOT 5==> ----- ------ <== LEFT FOOT 4
|----- ------|
*/
#define PIN_LEFT_LEG 2
#define PIN_RIGHT_LEG 3
#define PIN_LEFT_FOOT 4
#define PIN_RIGHT_FOOT 5
#define TRIM_LEFT_LEG 0
#define TRIM_RIGHT_LEG 0
#define TRIM_LEFT_FOOT 0
#define TRIM_RIGHT_FOOT 0
Otto Otto; //This is Otto!
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.println("hello");
//Set the servo pins
Otto.init(PIN_LEFT_LEG,PIN_RIGHT_LEG,PIN_LEFT_FOOT,PIN_RIGHT_FOOT,true);
Otto.setTrims(TRIM_LEFT_LEG,TRIM_RIGHT_LEG, TRIM_LEFT_FOOT, TRIM_RIGHT_FOOT);
Otto.sing(S_connection); //Otto wake up!
Otto.home();
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Principal Loop ---------------------------------------------//
///////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
bool obstacleDetected = false;
obstacleDetected = obstacleDetector();
if(obstacleDetected)
{
Otto.sing(S_surprise);
Otto.walk(7,1000,BACKWARD);
delay(1000);
Otto.sing(S_happy);
Otto.turn(10,1000,RIGHT);
delay(2000);
}
else
{
Otto.walk(1,1000,FORWARD);
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Function to read distance sensor & to actualize obstacleDetected variable
bool obstacleDetector()
{
int distance = Otto.getDistance();
Serial.println(distance);
if(distance<15)
{
return true;
}
else
{
return false;
}
}
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文章来源: recclay.blog.csdn.net，作者：ReCclay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：recclay.blog.csdn.net/article/details/82710155
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