【STM32平衡小车】一篇快速上手MPU6050

一、MPU6050基础知识储备

六轴=三轴陀螺仪+三轴加速度计

而我们通常说的九轴的含义是在主I2C接口，接上磁力传感器，即是九轴数据。

我们直接得到的是加速度计（测出加速度）和陀螺仪（测出角速度），我们实际使用的是姿态角，分别为俯仰角（pitch）、偏航角（yaw）和横滚角（roll）。这之间需要借助MPU6050的DMP模块把原始数据转换为四元数，然后四元数可以直接通过公式转化为姿态角。

俯仰(pitch) - x轴

翻滚(roll) - y轴

偏航(yaw) - z轴

二、引脚接线图

三、需要注意的AD0

MPU6050作为一个IIC从机设备的时候，有8位地址，高7位的地址是固定的，就是WHOAMI寄存器的默认——0x68，最低的一位是由AD0的连线决定的。

AD0接GND时候，高8位的最后一位是0 所以整个iic从几地址就是0x68
AD0接VCC时候，高8位的最后一位是1 所以整个iic从几地址就是0x69

四、程序里需要知道的

程序都设置了INT平时为高电平，同时INT引脚为PB5，低电平触发中断。

MPU6050.C中的#define DEFAULT_MPU_HZ (200)

200Hz表示这个是fifo更新速率，而INT中断就是fifo更新的时候触发中断，即5ms来一次中断(1/200=0.005)。

其实正点原子的和平衡车之家的程序都设置了INT平时为高电平，平衡车之家没有关闭中断，并且设置了INT引脚为B5 低电平触发中断。而正点原子的直接在mpu6050初始化的时候就关闭了中断。

其他备忘

• 航向角需要磁力计进行校准。否则会有很大误差。【在静止的情况下，Yaw会自增或者自减】
• 一般来说每一个6050都是不一样的，在水平静止状态下，重力加速度的值，与角速度的值，都不是零，所以，要对水平静止状态下的数值进行采样，然后作为零偏校准数据， 再在进行计算时，需要把采样到的数值减去零偏数值才能作为正常的数值使用。

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