简 介：

关键词： Apriltag，智能车竞赛

§01 伤害性不大

  看到下面这段视频，顿时感到“伤害性不大，侮辱性极强。”这也超出了我们对传统的“欲善其功必先利其器”的理解范畴。

“写字对笔的要求一定要高，高到什么程度呢？就是这支笔它首先得有毛儿，然后还得配个杆儿，这个时候你再去写字，就没有写不好的！”

  使用一根不能够被称之为“笔”上龇牙咧嘴出的一根毛叉，写出来潇洒漂移、行云流水般的汉字行书，真可谓极尽用笔使锋之妙。

  “没有那个金刚钻，别揽那个瓷器活”，这句话对于艺术创作来说可能真的不适用，某些人的天分不是所使用的工具能够束缚的得了的。

  如果你真正喜欢做这件事，你会一头扎进去，可能丝毫不会去在意工具怎么样。你的热爱和坚持，才是最好的工具。

§02 怎么办到的？

2.1 问题提出

  卓大你好，我想问下 二维码定位 5cm的精度是如何测出来的。测试的条件是啥。因为我们自己测得二维码的测距只有z轴在1.8m以内比较准确，x轴波动较大。角度也是波动较大不太准。另外补充说明说的5cm定位是指只知道车的位置还是车的位置及车头朝向都知道？

2.2 问题回复

  你提出的问题非常好。我看到你发送过来的测试方案以及测试数据了。

  首先，在 第十七届全国大学生智能车竞赛智能视觉组规则补充说明（1） 中提到测量距离在5厘米之内是由逐飞工程师提供的数据。我手边OpenArt一时半会儿找不到，暂时无法复现你的实验数据。我会请逐飞工程师帮助测试。

  通过你的叙述，应该你是直接通过模块中提供算法给出的参数计算出距离。比如通过Apriltag四个角点和发现方向反过来计算对应的面积，然后在根据成像几何来确定Apriltag的距离。显然，当距离比较远，Apriltag面积比较小时候，出现的误差会增大。

  由于在补充说明中给定的条件是车模平台在任何一点都可以看到两个Apriltag码，所以提高精度的方法应该是使用两个或者两个 以上Apriltag的方位角反过来计算车模的距离。建议你可以使用这种方法再进行实验测试一下吧。

■ 相关文献链接:

• 第十七届全国大学生智能车竞赛智能视觉组规则补充说明（1）

● 相关图表链接:

• 图1 欲善其功必先利其器
• 图2.1 测量结果数据
• 图2.2 测量结果数据
• 图2.2.1 比赛场地边缘的定位立方体

文章来源: zhuoqing.blog.csdn.net，作者：卓晴，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

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