为你痴，为你狂，小车载我梦飞翔

智能车竞赛在中国高校开展已有十二个年头了，每年都会吸引众多热爱工程科技的学生参加这项具有综合工程探索性质的比赛。

第十届引入双车追逐，采用电磁寻迹方式运行。规则允许后车还可以安装有摄像头辅助进行赛道寻迹以及车距控制。如下图中显示后车同时安装有电磁和摄像头。

第九届的创意比赛，的确让很多人大开眼界。同学制作的独轮车模，骑行在一块直立木板的边缘。

四轮车，侧轮行走，看起来挺拽的样子。

这是飞檐走壁的节奏。

激光传感器曾经是光电组挑战摄像头组的重要武器。由于激光传感器，特别是发射管，不仅脆弱，而且价格不菲，后来比赛就禁止使用激光发射管了。后来使用了线阵CCD替代了传统的光电管。光电组本质上就销声匿迹了。不知什么事它还会重回江湖。

这是由车模上摄像头存储在SD卡中的视频图像。通过这样第一视角的数据，可以大大提高算法灵活性、鲁棒性。

这是原飞思卡尔公司举办的第三届全球智能车挑战赛。随着Freescale被合并，全球挑战赛也随之消失了。

赛事后面，还有众多比赛志愿者的默默奉献。下图是正在铺设赛道的志愿者们。

这个顶着一个一阶倒立摆的智能车，浪得不行。

红彤彤的地板，热腾腾的的比赛气氛。

人与车，同场竞技。小伙子，加油！

一个特拽的调试界面，说明了磨刀不误砍柴工的道理。车模运行、传感器曲线、控制输出量，曲线、数值同时显示。通过这儿，小盆友们是否知道了一些别人调试车模的态度了吧。这个队伍的队员，特别具有自动化人的情怀。

被小车玩坏了的妹子。 看着让人心里扑腾一下。

第十一届中的摄像头双车追逐。大家注意后车，被路障坑苦了。

白色的路面，白色的背景，这难道是在雪地里的智能车比赛吗？

这是第二届智能车比赛，上海交通大学体育场内的车模。在前两届比赛中，光电、摄像头是不分组的。智能车比赛就 一个组别。当然了使用摄像头传感器具有了天然的优势。

后来，光电传感器的车模在设计方案有了长足的进步，出现了一系列的创新方案。如下是一个具有摇头功能的光电车模。在激光传感器还没有退出智能车比赛之前，使用具有主动探测方案，几乎达到了与摄像头相同速度的能力。

从第六届开始，竞赛引入了创意比赛。下面的比赛场景，看起来没有那么令人着急了，反而赏心悦目。

这种带有中心线的赛道，是早期智能车竞赛的一个特征。

最早，在韩国的智能车比赛中，他们引入了前后车模跟随比赛的模式。下面的比赛是第十届电磁追逐比赛中的场景。后车使用了光电距离传感器，动态调整与前车的距离。比赛规则只是测量最后两个车模到达终点线的时间差进行评判跟随效果，实际上反映不出这支队伍的精确控制距离的性能。

再对照一下第二届比赛场景，就会看到，比赛的难度的确是在逐步增加的。

如下是2006年第一届智能车比赛的场景，赛道旁边树立的塑料杆是判断车模出否出界的与依据。当时这个规则对于车模运行精确度是非常严格的。这届比赛是在清华大学综合体育馆举行的。

第十一届中的信标组。智能车比赛终于有了无赛道比赛模式了。由于这个赛题组对于场地要求比较高，所以第十二届比赛中，它就成了创意组的赛场了。引入了对抗组和四旋翼导航组。

第十二届比赛中增加了环岛赛道新元素。

看来对于队员的施加的挑战并不太大。

一个不知所措的直立智能车。瞧瞧我的华尔兹舞步帅不帅。

最后，将这首“我和草原有个约定”的歌曲，献给为智能车辛勤工作的老师和同学们。

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