全向组的优雅转向
【摘要】
简 介: 在第十六届智能车竞赛室内赛题组有一个全向组。它使用H车模(四个麦克纳姆路)形成的运行平台在赛道上运行。要求车模在三岔路口改变运行模式。因此,对于赛道的判断以及车模的控制是这个赛题组的关...
简 介: 在第十六届智能车竞赛室内赛题组有一个全向组。它使用H车模(四个麦克纳姆路)形成的运行平台在赛道上运行。要求车模在三岔路口改变运行模式。因此,对于赛道的判断以及车模的控制是这个赛题组的关节。控制麦克纳姆轮车模平台的运行是对全向运行平台的基本控制。在光滑赛道上进行顺滑优化的转向,这是在基本的专项基础上完成优雅控制的关键。下面记录了参赛同学们的建议,也许可以为将来比赛中的优雅提供了合理的建议。
关键词
: 智能车竞赛,全向组,转向,沁恒单片机
01 对于全向组的建议
卓大大,关于室内赛道,我有几个建议:
首先,三岔路最好还是一个,四轮和智能视觉影响不大,但是对于双车来说多一个三岔会导致很多算法上的问题,全向组的话,会让一种非常优雅的控制方法十分难堪,就是运行方向在前-右-后-右-前 这样变换,刚好遍历岔路并且每次换向都不用刻意旋转。
其次, 是关于三岔路口的直道长度,我们测试的结果是40cm直道斜入可以解决,所以这里可以考虑增加难度。
最后,是关于路肩,H车对路肩的破坏力巨大,会把路肩连根拔起,所以建议全向组的赛道不设置路肩。
总结: 四轮/视觉组多个三岔路没问题,但双车/全向组一个最好;三岔路斜入可以实现只要别直接弯道接路口;全向组建议不设置路肩。
就像这样的优雅转向:
▲ 优雅的转向
对于建议的总结
在第十六届智能车竞赛室内赛题组有一个全向组。它使用H车模(四个麦克纳姆路)形成的运行平台在赛道上运行。要求车模在三岔路口改变运行模式。
因此,对于赛道的判断以及车模的控制是这个赛题组的关节。控制麦克纳姆轮车模平台的运行是对全向运行平台的基本控制。在光滑赛道上进行顺滑优化的转向,这是在基本的专项基础上完成优雅控制的关键。下面记录了参赛同学们的建议,也许可以为将来比赛中的优雅提供了合理的建议。
第十六届智能车竞赛全向组调试视频
■ 相关文献链接:
文章来源: zhuoqing.blog.csdn.net,作者:卓晴,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。
原文链接:zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/116399946
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