参赛队员对于第十六届全国大学智能车竞赛的建议-05月

tsinghuazhuoqing 发表于 2021/12/26 01:01:13 2021/12/26
【摘要】 简 介: 本文整理了参加全国大学生 智能车竞赛 的同学在公众号ZHUOQINGJOKING留言区给出的一些对于大赛的建议内容。 关键词: ** 智能车竞赛 , 单车 组**,** 信标 组**,...

简 介: 本文整理了参加全国大学生 智能车竞赛 的同学在公众号ZHUOQINGJOKING留言区给出的一些对于大赛的建议内容。

关键词 ** 智能车竞赛 单车 组**,** 信标 组**,全向组

 

§01 车的 坡道


  大大您好,我是今年竞速组参加 单车 组的选手,我看 上篇推文有关 坡道 的问题 ,您说是和西邮的那种差不多,我感觉那也太低了,完全没有挑战性。那也就一本书那么高吧,完全就不算是 坡道 ,还没放个路肩难度大吧。 坡道 适当大一点的话还能考验横滚角滤波的效果,而且陡一点的 坡道 也不是不能过呀。

  下面是我们过 坡道 的视频,用的是去年百度的 坡道 ,总长度一米五,单侧坡高19厘米,坡长56厘米,计算所得坡脚是18度,过着完全没有问题,我们也尝试过在路上放室内赛道那种路肩,短暂的一下颠簸也是可以稳住的。下面我附上视频中西邮 坡道 的截图和我们跑 坡道 的视频。

▲  **** 的 **** 测试

▲ **单车** 的 **坡道** 测试

  外我想问一下,现在 单车 大概都调到啥程度了,我们学校只有一支 单车 队,想了解一下大家现在都啥水平。

回复: 谢谢你的建议。 在 公众号 TsinghuaJoking4月1日 推文 你的 单车 还好吗? 给出了一个月前同学们在 单车 调试的情况。现在我也逐步收集同学们调试 单车 的情况。如果可以,也建议你将你们现在调试的成果发送给我。

  这是我们过路肩的视频。这是我们校内赛前录的跑全程的视频,现在赛道已经拆了仅有库存。

▲ 测试 **** 过路肩的情况

▲ 测试 **单车** 过路肩的情况

▲  **** 通过路障的测试

▲ **单车** 通过路障的测试

sir!同意这次推文增加 坡道 难度的建议,据我所知已经有很多学校都把大 坡道 调出来了,如果现在说用那种坡度很小的 坡道 (那几乎只能说是颠簸,完全没有挑战性),那很多同学都白调了。确实第一年的组别或多或少应该考虑减小难度,但是如果这样减的话真就没有区分度了,卓大三思还是要相信广大默默调车的智能车er的创造力的。

大大,看了您上面的推文,思考了很久,虽然我到现在 坡道 也调试的不怎么样,但是也耗费了很多心血,渐渐有点起色了,现在忽然通知说 坡道 是那种很矮的 坡道 ,瞬间感觉非常沮丧,相信知道这个消息的很多同学也会跟我一样,沮丧是大于庆幸的,智能车一直代表着国内竞赛最顶尖的一类水平,参加的人里面也不乏各个学校的顶尖学生,他们就像上面推文里那个同学一样,早就调出了更有难度 坡道 ,,希望智能车越办越好!

 

§02 电一次,灭灯五十


  老师今年无线节能 信标 是灭多少个灯合适啊,灯少四轮优势大,灯多两轮优势大

  我是根据我们校内赛情况问的问题,我们这边两轮组体积小,重量轻,功耗相对低一点,能灭的灯数量多一点,四轮体积大,重量大,功耗相对高一点,速度快一点,但是能灭的灯数量少一点,所以灭灯的数量不好把控,今年无线节能 信标 灭灯的数量大概是多少个完赛啊。

回复: 安装往届,灭灯个数在10 ~ 15之间。你们是哪个学校的?可否将你们学校的比赛视频发送给我呢?

  老师这是我们无线节能 信标 的视频,两轮的耐力可以,但速度提上来考虑要不要换成四轮,所以之前问您今年 信标 的数量。

▲ 充电一次,灭灯五十

▲ 充电一次,灭灯五十

老师您好,我是视频《充电一次,灭灯五十》中 信标 组的队员。在制作小车时,我们有几个问题:

1、是否应该限制接收线圈尺寸
我们将往届发射线圈作为我们小车的接收线圈,此接收线圈可以覆盖发射线圈大部分面积,我们仅配好频率未使用LCC,实测在距离发射线圈45cm的距离,超级电容充电功率可达80W以上(未限制发射端功率),10秒可以从0V充至10V左右(使用5个60F超级电容串联,视频中14秒从0V充到10.4V)。若不限制又是否失去了节能的意义。又或者当发射端存在功率限制时,是否还存在这样的充电功率,有待我们之后验证。

2、灭灯较为困难
我们在小车底部安装有5个磁标,并尽量靠近地面,但也不能保证每次都能成功灭灯。大磁标(也就是在 吹灭蛋糕上蜡烛的节能小车 博文中的“鼓风机”)我们没有试过,但我认为其较大的体积和较大的重量反而得不偿失。

电机使用的是冯哈勃2224V009SR带编码器。虽然自带编码器,但是效果不算好,视频中我们是直接开环跑的

节能组-灭灯个数极限比赛

 

§03 雅全向转向


  大大,关于室内赛道,我有几个建议:

  首先,三岔路最好还是一个,四轮和智能视觉影响不大,但是对于双车来说多一个三岔会导致很多算法上的问题,全向组的话,会让一种非常优雅的控制方法十分难堪,就是运行方向在前-右-后-右-前 这样变换,刚好遍历岔路并且每次换向都不用刻意旋转。

  其次, 是关于三岔路口的直道长度,我们测试的结果是40cm直道斜入可以解决,所以这里可以考虑增加难度。

  最后,是关于路肩,H车对路肩的破坏力巨大,会把路肩连根拔起,所以建议全向组的赛道不设置路肩。

  总结: 四轮/视觉组多个三岔路没问题,但双车/全向组一个最好;三岔路斜入可以实现只要别直接弯道接路口;全向组建议不设置路肩。

  就像这样的优雅转向:

▲ 优雅的转向

▲ 优雅的转向

 

§04 轮胎,二手的


  大大轮胎既然都有卖的,学校经费就这么充足吗? 他们是咸鱼专业磨轮胎。

▲ 二手轮胎销售

▲ 二手轮胎销售

 


  ■ 相关文献链接:

文章来源: zhuoqing.blog.csdn.net,作者:卓晴,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/116566912

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