紧急制动

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tsinghuazhuoqing 发表于 2021/12/25 23:25:22 2021/12/25
【摘要】 简 介: 本文讨论了对于电机制动的基本原理和方法。利用演示实验验证了这些方案之间的差异与相同点。 关键词: 制动,再生,电机制动     卓老师,为什么在某些伺服电机驱动器上有...

简 介: 本文讨论了对于电机制动的基本原理和方法。利用演示实验验证了这些方案之间的差异与相同点。

关键词 制动再生电机制动

 

  卓老师,为什么在某些伺服电机驱动器上有制动电阻?在智能车模电机驱动上是否也需要加制动电阻?

伺服电机驱动电路中的制动电阻

▲ 伺服电机驱动电路中的制动电阻

制动电阻

  当由电机驱动的机械系统在制动状态时,此时电机就会转换成发电机,它将机械系统的制动力矩转换成电能。如果电机的驱动系统不具备逆变功能,即将电重新转换成一次能源回馈到电网,或者蓄电池内,那么只能通过功率电阻来消耗掉制动能量。否则这些能量无处可去,就会造成驱动电路内部过压,过流,损坏驱动电路。

小型车模上的小型电机、车轮、光电编码盘

▲ 小型车模上的小型电机、车轮、光电编码盘

  车模动能消耗的途径包括有:模轮胎与地面的摩擦阻力、车模电机到车轮的传动阻力、电机吸收机械能转变成电能消耗在驱动电路中、转变成电能重新反充到车载电池中。

  在一个车模轮子上增加有一个质量块,来模拟整车运行时惯性质量。通过齿轮上的光码盘可以测量车轮转速。下面通过实验可以看一下车轮减速时的情况。

安装有质量块的实验车轮

▲ 安装有质量块的实验车轮

  车模的机械动能只能消耗在与地面的摩擦力以及传动系统的阻力中。一般情况下,摩擦阻力与速度无关,是一个常量,所以车轮减速加速度是一个恒定值。车速直线下降。

  下图显示了电机从驱动电路断开之后,速度下降的情况。
电机从电路中断开后减速曲线

▲ 电机从电路中断开后减速曲线

  车模减速的第二种情况,就是讲电机驱动电压降至0,此时相当于将电机两端短路。电机转动所产生的反向感应电动势就会通过驱动电路形成回路,产生制动阻尼电磁力矩。

  此时电机的动能,一部分就通过电机制动力矩转换成电能,消耗在驱动电路中。由于增加了电机制动力矩,车模停止速度就加快了。下图显示了电机驱动电压降低到0时,减速曲线,速度降低到0只需要0.5秒。
电机驱动电压为0时,速度减速曲线

▲ 电机驱动电压为0时,速度减速曲线

  这种情况下,电机转子内阻、驱动电路功率管内阻就形成了制动电阻,消耗了所有电机制动发出的电能。由于车模质量比较小,这部分能量还不足以烧坏电机和驱动电路。如果车模质量进一步增大,这种制动方式就会出现危险。

  好在车模比较小,所以为了进一步加快制动效果,还可以通过反向施加电压来提高电机制动力矩。下面是通过施加相同的反向电压,车模速度的变化情况。
施加反向电压车模速度降低曲线

▲ 施加反向电压车模速度降低曲线

  下图对比了以上三种制动方式:电机与驱动电路断开、电机驱动电压为0、施加反向电压。
三种制动方式速度曲线对比

▲ 三种制动方式速度曲线对比

  施加方向电压的大小与车模停止时间之间的关系如下图所示。一方面反向电压越大,车模停止时间越小。但当反向电压超过一定数值之后,停止时间就趋向于常数。这是由于电机内部的电感、电阻阻碍了制动电流快速增长的原因。

反向电压与制动时间之间的关系

▲ 反向电压与制动时间之间的关系

  如果希望将车模动能反充到电池中再利用,则需要制动时,将电机两端的驱动电压降低,但不到0,或者反向,此时电机的感应电动势就会通过驱动电路逆变电能,反充到驱动电路母线上。如果母线上有蓄电池,这部分电能将会反充到电池内。

  下面动图显示电机电压突然降低时,电机驱动电流变化。
电机驱动电压突变是驱动电流变化曲线

▲ 电机驱动电压突变是驱动电流变化曲线

  将再生电能重新逆变到电网,或者蓄电池中则可以节省能源。
电机反向转动电压突变是电流曲线

▲ 电机反向转动电压突变是电流曲线

  对于小型的车模,制动电阻也可以省略掉,直接使用电机内阻和驱动电路板内阻还消耗再生电能。

文章来源: zhuoqing.blog.csdn.net,作者:卓晴,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/104064392

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