一文教你快速搞懂速度曲线规划之T形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）

运动控制中常用的T速度曲线规划的原理和程序实现，最后给出了测试结果；
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1 前言

在伺服系统以及控制系统的加减速动作中，为了让速度更加平滑，可以引入T型速度曲线规划（T-curve velocity profile），T曲线是工业界广泛采用的形式，它是一种时间最优的曲线。一般情况，曲线加速和减速的过程是对称的，设给定速度上限为 v

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