【FreeRTOS】小白进阶之如何使用FreeRTOS任务通知Notify

简析 notify 使用基础。

基于 windows vs2012 运行效果：

每个 RTOS 任务都有一个 32 位的通知值，任务创建时，这个值被初始化为 0。RTOS 任务通知相当于直接向任务发送一个事件，接收到通知的任务可以解除阻塞状态，前提是这个阻塞事件是因等待通知而引起的。发送通知的同时，也可以可选的改变接收任务的通知值。

可以通过下列方法向接收任务更新通知：

a、不覆盖接收任务的通知值

b、覆盖接收任务的通知值

c、设置接收任务通知值的某些位

d、增加接收任务的通知值

1、头文件声明

  

   

    

     

    
    

     

      #include "FreeRTOS.h"
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "task.h"
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "semphr.h"
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "supporting_functions.h"
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      // 中断号
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define mainINTERRUPT_NUMBER 3
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      static void vHandlerTask( void *pvParameters );
     
    
   

    

     

    
    

     

      static void vPeriodicTask( void *pvParameters );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      // 中断处理函数
     
    
   

    

     

    
    

     

      static uint32_t ulExampleInterruptHandler( void );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      // 延时
     
    
   

    

     

    
    

     

      static const TickType_t xInterruptFrequency = pdMS_TO_TICKS( 500UL );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      static TaskHandle_t xHandlerTask = NULL;
     
    
  
 

2、启动任务

  

   

    

     

    
    

     

      int main( void )
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
	xTaskCreate( vHandlerTask, "Handler", 1000, NULL, 3, &xHandlerTask );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	xTaskCreate( vPeriodicTask, "Periodic", 1000, NULL, 1, NULL );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	vPortSetInterruptHandler( mainINTERRUPT_NUMBER, ulExampleInterruptHandler );
     
    
   

    

     

    
    

     
	
     
    
   

    

     

    
    

     
	vTaskStartScheduler();
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	for( ;; );
     
    
   

    

     

    
    

     
	return 0;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

3、Notify 接收任务

  

   

    

     

    
    

     

      static void vHandlerTask( void *pvParameters )
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
	const TickType_t xMaxExpectedBlockTime = xInterruptFrequency + pdMS_TO_TICKS( 10 );
     
    
   

    

     

    
    

     

      	uint32_t ulEventsToProcess;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	for( ;; )
     
    
   

    

     

    
    

     

      	{
     
    
   

    

     

    
    

     
		// 等待接收 notify
     
    
   

    

     

    
    

     

      		ulEventsToProcess = ulTaskNotifyTake( pdTRUE, xMaxExpectedBlockTime );
     
    
   

    

     

    
    

     
		if( ulEventsToProcess != 0 )
     
    
   

    

     

    
    

     

      		{
     
    
   

    

     

    
    

     
			while( ulEventsToProcess > 0 )
     
    
   

    

     

    
    

     

      			{
     
    
   

    

     

    
    

     
				vPrintString( "Handler task - Processing event.\r\n" );
     
    
   

    

     

    
    

     

      				ulEventsToProcess--;
     
    
   

    

     

    
    

     

      			}
     
    
   

    

     

    
    

     

      		}
     
    
   

    

     

    
    

     

      	}
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

4、中断处理函数

  

   

    

     

    
    

     

      static uint32_t ulExampleInterruptHandler( void )
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
	BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      	xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	// 发送 notify 到 任务
     
    
   

    

     

    
    

     
	vTaskNotifyGiveFromISR( xHandlerTask,
     
    
   

    

     

    
    

     

      							&xHigherPriorityTaskWoken );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

5、触发中断

  

   

    

     

    
    

     

      static void vPeriodicTask( void *pvParameters )
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
	for( ;; )
     
    
   

    

     

    
    

     

      	{
     
    
   

    

     

    
    

     

      		vTaskDelay( xInterruptFrequency );
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      		vPrintString( "Periodic task - About to generate an interrupt.\r\n" );
     
    
   

    

     

    
    

     

      		vPortGenerateSimulatedInterrupt( mainINTERRUPT_NUMBER );
     
    
   

    

     

    
    

     

      		vPrintString( "Periodic task - Interrupt generated.\r\n\r\n\r\n" );
     
    
   

    

     

    
    

     

      	}
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

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