【RTOS】TencentOS tiny 移植到STM32F429(基于CubeMX)
一、前言
事例工程将完成以下内容
- 软件定时器(函数型)——使用TencentOS tiny定时器:500ms翻转LED0
- 任务一——使用阻塞式ADC函数获取采样值,转化为电压值,并且进行格式化完成后释放信号量
- 任务二——消耗信号量,使用阻塞式串口发送函数:显示“TencentOS tin”与ADC采样值、电压值
- 任务三——消耗信号量,使用硬件FMC总线配置TFTLCD:显示“TencentOS tin”与ADC采样值、电压值
方案二:
-
软件定时器(函数型)——使用TencentOS tiny定时器:500ms开关LED0
-
软件定时器(任务型)——使用阻塞式ADC函数获取采样值,转化为电压值,并且进行格式化存入邮箱
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任务——获得邮件,使用阻塞式串口发送函数:显示“TencentOS tin”与ADC采样值、电压值
-
任务——获得邮件,使用硬件FMC总线配置TFTLCD:显示“TencentOS tin”与ADC采样值、电压值
二、使用STM32CubeMX新建裸机工程
1.选择MCU型号
2.配置调试接口:Pinout & Configuration=>System Core=>SYS=>Debug
3.配置RCC:Pinout & Configuration=>System Core=>RCC=>HSE/LSE
此处高低速全部设置了外部时钟
4.配置串口USART:Pinout & Configuration=>Connectivity=>USART1=>Mode
5.配置时钟:Clock Configuration=>
6.配置ADC:Pinout & Configuration=>Analog=>ADC1=>IN5
此处使用ADC1通道5,单次12位右对齐,其中查阅芯片数据手册可知ADC的挂在APB2上且时钟不应该高于36MHz,PCLK2设为了90MHz故要进行四分频
7.配置FMC:Pinout & Configuration=>Connectivity=>FMC
从原理图看出
片选NE1
类型选择LCD
寄存器选择A18
数据线16条
T_XXX为触屏相关内容,事例工程暂忽略,请根据需求进行配置
更多FMC内容请参考vitoswwang大佬的CubeMX教程
8、配置GPIO:Pinout & Configuration=>System Core=>GPIO
LED0阳极是接了3.3v,故MCU推挽输出低电平才是点亮
LCD_BL是LCD背光控制,输出速度应该设为Very High
9.准备TencentOS tiny的源码
TencentOS tiny的源码已经开源,github下载地址为:https://github.com/Tencent/TencentOS-tiny.git
一级目录 | 二级目录 | 说明 |
---|---|---|
arch | arm | TencentOS tiny适配的IP核架构(含M核中断、调度、tick相关代码) |
board | ALIENTEK_Apollo_STM32F429 | 移植目标芯片的工程文件 |
kernel | core | TencentOS tiny内核源码 |
pm | TencentOS tiny低功耗模块源码 | |
osal | cmsis_os | TencentOS tiny提供的cmsis os 适配 |
由于本事例只用到TencentOS tiny的内核,所以这里只需要用到 arch、board、kernel、osal四个目录下的源码。
三、内核移植
1. 代码目录规划
找到arch、kernel、osal文件夹,board目录下则放入我们前面生成的裸机工程代码,我们移植的开发板取名叫ALIENTEK_Apollo_STM32F429,裸机代码全部拷贝到下面即可,如下图所示:
接下来进入TencentOS-tiny\board\ALIENTEK_Apollo_STM32F429\MDK-ARM目录,打开keil工程,我们开始添加TencentOS tiny的内核代码。
2. 添加arch平台代码
tos_cpu.c是TencentOS tiny 的CPU适配文件,包括堆栈初始化,中断适配,
port_s.S 文件是TencentOS tiny的任务调度汇编代码,主要做弹栈压栈等处理的,
port_c.c适配systick等。
比如现在我们移植的芯片是STM32F429IG,是ARM Cortex M4核,使用的编译器是KEIL,所以我们选择arch\arm\arm-v7m\cortex-m0+\armcc下的适配代码
3. 添加lcd驱动库
lcd驱动库由厂家编写,此处放入Src目录下,放入工程方式同上
以下内容与文档一致
4. 添加内核源码
内核源码kerne目录下包含core和pm两个目录,其中core下为基础内核,pm是内核中的低功耗组件;基础移植的时候可以不添加pm目录下的代码,如下图所示,添加全部基本内核源码:
5. 添加cmsis os源码
cmsis os是TencentOS tiny为了兼容cmsis标准而适配的OS抽象层,可以简化大家将业务从其他RTOS迁移到TencentOS tiny的工作量。
6. 添加TencentOS tiny头文件目录
添加头文件目录前,我们在要移植的工程目录下新增一个 TOS_CONFIG文件夹,用于存放TencentOS tiny的配置头文件,也就是接下来要新建的tos_config.h文件;
TencentOS tiny所有要添加的头文件目录如下:
7. 新建TencentOS tiny系统配置文件 tos_config.h
#ifndef _TOS_CONFIG_H_
#define _TOS_CONFIG_H_
#include "stm32f4xx.h" // 目标芯片头文件,用户需要根据情况更改
#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX 10u // 配置TencentOS tiny默认支持的最大优先级数量
#define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN 0u // 配置TencentOS tiny的内核是否开启时间片轮转
#define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否校验指针合法
#define TOS_CFG_TASK_DYNAMIC_CREATE_EN 1u // TencentOS tiny 动态任务创建功能宏
#define TOS_CFG_EVENT_EN 1u // TencentOS tiny 事件模块功能宏
#define TOS_CFG_MMBLK_EN 1u //配置TencentOS tiny是否开启内存块管理模块
#define TOS_CFG_MMHEAP_EN 1u //配置TencentOS tiny是否开启动态内存模块
#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_EN 1u // TencentOS tiny 默认动态内存池功能宏
#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_SIZE 0x100 // 配置TencentOS tiny默认动态内存池大小
#define TOS_CFG_MUTEX_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启互斥锁模块
#define TOS_CFG_MESSAGE_QUEUE_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启消息队列模块
#define TOS_CFG_MAIL_QUEUE_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启消息邮箱模块
#define TOS_CFG_PRIORITY_MESSAGE_QUEUE_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启优先级消息队列模块
#define TOS_CFG_PRIORITY_MAIL_QUEUE_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启优先级消息邮箱模块
#define TOS_CFG_TIMER_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启软件定时器模块
#define TOS_CFG_PWR_MGR_EN 0u // 配置TencentOS tiny是否开启外设电源管理模块
#define TOS_CFG_TICKLESS_EN 0u // 配置Tickless 低功耗模块开关
#define TOS_CFG_SEM_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启信号量模块
#define TOS_CFG_TASK_STACK_DRAUGHT_DEPTH_DETACT_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启任务栈深度检测
#define TOS_CFG_FAULT_BACKTRACE_EN 0u // 配置TencentOS tiny是否开启异常栈回溯功能
#define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE 128u // 配置TencentOS tiny空闲任务栈大小
#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND 1000u // 配置TencentOS tiny的tick频率
#define TOS_CFG_CPU_CLOCK (SystemCoreClock) // 配置TencentOS tiny CPU频率
#define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC 1u // 配置是否将TIMER配置成函数模式
#endif
按照上面的模板配置好TencentOS tiny的各项功能后,将tos_config.h 文件放入要移植的board工程目录下即可
四、创建TencentOS tiny任务,测试移植结果
1. 修改部分代码
修改stm32f4xx_it.c的中断函数,在stm32f4xx_it.c文件中包含 tos_k.h 头文件
在stm32f4xx_it.c文件中的PendSV_Handler函数前添加___weak关键字,因为该函数在TencentOS tiny的调度汇编中已经重新实现;同时在SysTick_Handler函数中添加TencentOS tiny的调度处理函数,如下图所示:
2. 编写TencentOS tiny 测试内容
在main.c 中添加所需头文件,编写信号量、定时器、任务
#include "lcd.h"
#include "stdio.h"
#include "cmsis_os.h"
//timer(管理逻辑为函数):翻转LED
k_timer_t led_tmr;
void led_timer_cb(void *pdata);
//task1:使用阻塞式ADC函数
#define ADC1_STK_SIZE 256
void adc_entry(void *pdata);
osThreadDef(adc_entry, osPriorityNormal, 1, ADC1_STK_SIZE);
//task2:串口显示
#define USART1_STK_SIZE 256
void usart_entry(void *pdata);
osThreadDef(usart_entry, osPriorityNormal, 2, USART1_STK_SIZE);
//task3:LCD显示
#define LCD_STK_SIZE 256
void lcd_entry(void *pdata);
osThreadDef(lcd_entry, osPriorityNormal, 2, LCD_STK_SIZE);
//信号量
k_sem_t adc_cplt;
void led_timer_cb(void *pdata)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
}
void adc_entry(void *pdata)
{
while(1)
{
HAL_ADC_Start(&hadc1);
if(HAL_OK == HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1,10))
{
adc1_in5_value = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
adc1_in5_volt = adc1_in5_value * 330 / 4096;//单位:10mv
}
HAL_ADC_Stop(&hadc1);
sprintf((char *)str_buff,
"Value:%4d|||||Voltage:%d.%d%dV",
adc1_in5_value,(adc1_in5_volt/100)%10,(adc1_in5_volt/10)%10,adc1_in5_volt%10);//23
osDelay(500);
tos_sem_post_all(&adc_cplt);//释放信号量
}
}
void usart_entry(void *pdata)
{
k_err_t err;
while (K_TRUE)
{
err = tos_sem_pend(&adc_cplt, TOS_TIME_FOREVER);
if (err != K_ERR_NONE)
{
continue;
}
HAL_UART_Transmit(&huart1,str_1,sizeof(str_1),10000);
HAL_UART_Transmit(&huart1,str_buff,sizeof(str_buff),10000);
}
}
void lcd_entry(void *pdata)
{
k_err_t err;
while (K_TRUE)
{
err = tos_sem_pend(&adc_cplt, TOS_TIME_FOREVER);
if (err != K_ERR_NONE)
{
continue;
}
TFTLCD_Clear(GBLUE);//清屏背景颜色为青蓝色
TFTLCD_ShowStr(10,90,200,16,16,lcd_id); //显示TFTLCD驱动芯片型号
TFTLCD_ShowStr(10,150,736,32,32,str_buff);
TFTLCD_ShowStr(120,240,700,32,32,str_1);
}
}
如图:
继续在main.c 的mian函数中硬件外设初始化代码后添加TencentOS tiny的初始化代码:
TFTLCD_Init();
sprintf((char*)lcd_id,"LCD ID:%04X",lcddev.id);//将LCD ID格式化到lcd_id数组。
osKernelInitialize(); //TOS Tiny kernel initialize
tos_sem_create(&adc_cplt, 0);// Create TOS Tiny sem
tos_timer_create(&led_tmr,
500,
500,
led_timer_cb,
K_NULL,
TOS_OPT_TIMER_PERIODIC);// Create TOS Tiny timer:翻转LED
tos_timer_start(&led_tmr);///Start TOS Timer
osThreadCreate(osThread(adc_entry), NULL);// Create TOS Tiny task:使用阻塞式ADC函数
osThreadCreate(osThread(usart_entry), NULL);// Create TOS Tiny task:串口显示
osThreadCreate(osThread(lcd_entry), NULL);// Create TOS Tiny task:TFTLCD显示
osKernelStart();//Start TOS Tiny
如图:
3.编译下载测试TencentOS tiny移植结果
选择调试下载器
编译后下载
串口:
LCD:
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