嵌入式设备——如何实现主车前进？

【任务介绍】

我们这篇文章来编写前进函数

【代码解释】

void Car_Go(uint8_t speed,uint16_t temp)// 主车前进函数 参数:速度/码盘
{
		Roadway_mp_syn();	 //码盘同步函数
		Stop_Flag = 0;      //运行状态标志位
		Go_Flag = 1;        //前进标志位 
		wheel_L_Flag = 0;   //左转标志位
		wheel_R_Flag = 0;   //右转标志位
		wheel_Nav_Flag = 0; //码盘旋转标志位
		Back_Flag = 0;      //后退标志位
		Track_Flag = 0;     //循迹标志位
		temp_MP = temp;     //码盘值赋值
		Car_Spend = speed;  //速度值赋值
		Control(Car_Spend ,Car_Spend);  //调用电机驱动函数
		while(Stop_Flag != 0x03);//等待前进完成
}

函数类型：void ，无需返回值

参数：速度、码盘值（通过协议：0X02代表前进，对应的副指令有速度和码盘两项参数；或者通过概念：前进就是小车以一定的速度行驶一定的码盘（路程）值）

函数名:Car_Go ，采用大驼峰命名法（每个单词首字母大写，其余小写）

函数体：前进函数体共有12条语句，下面对其依次进行解释。

Roadway_mp_syn();	//码盘同步函数 

作用：获取小车当前的码盘值(指当前小车走了多少路程，在小车显示屏上可以看到该数值)。

Q：不写该函数可不可以？

A：不可以，小车的码盘值只在电机驱动板上记录，核心板是不知道的，要通过此函数，把该数据传给核心板，以便进行数据处理，执行后续任务。

Stop_Flag = 0; //运行状态标志位

作用：判断小车是否完成行驶任务。

Go_Flag = 1; //前进标志位

作用：Go_Flag = 1，代表小车前进；Go_Flag = 0，代表小车不前进

Q：如何判断小车当前处于什么状态呢呢？

A：打开通讯协议→四、竞赛平台运行状态表 （如下），运行状态就是通过给Stop_Flag的值判断的，如果Stop_Flag == 0x03 ,说明小车前进任务完成了。

		wheel_L_Flag = 0;   //左转标志位
		wheel_R_Flag = 0;   //右转标志位
		wheel_Nav_Flag = 0; //码盘旋转标志位
		Back_Flag = 0;      //后退标志位
		Track_Flag = 0;     //循迹标志位

同前进标志位。

temp_MP = temp;   //码盘值赋值

将我们自定义的码盘值变量“temp” 传递给小车默认(即设备厂商定义的)的码盘值变量“temp_MP”

Car_Spend = speed;  //速度值赋值

将我们自定义的速度值变量“speed” 传递给小车默认的(即设备厂商定义的)码盘值变量“Car_Spend”

Control(Car_Spend ,Car_Spend);  //调用电机驱动函数

电机驱动函数：一个控制小车左、右两轮子方向及速度的函数，

我们将鼠标移动到函数名上右击，选择Go To Definition Of 'Control' ，跳转到了“my_lib”文件夹下的“roadway_check.c”文件里，来查看该函数的代码。

该函数代码如下：

/***************************************************************
** 名字：     电机控制函数
** 功能：     控制左、右两轮子转动的方向和速度
** 参数：	    L_Spend：电机左轮速度
**            R_Spend：电机右轮速度
** 返回值：   无	  
****************************************************************/
void Control(int L_Spend,int R_Spend) //函数名→Control:控制 参数1→L_Spend:左轮速度 参数2→R_Spend:右轮速度
{
	if(L_Spend>=0) //如果左轮速度是正值(代表左轮向前转)
	{	
		if(L_Spend>100)L_Spend=100;if(L_Spend<5)L_Spend=5;		//作用：限制左轮速度在[5,100]内
	}
	else  //要不然左轮速度就是负值(代表左轮向后转)
	{
		if(L_Spend<-100)L_Spend= -100;if(L_Spend>-5)L_Spend= -5;     //作用：限制左轮速度在[-100,5]内
	}	
	if(R_Spend>=0) //如果右轮速度是正值(代表右轮向前转)
	{	
		if(R_Spend>100)R_Spend=100;if(R_Spend<5)R_Spend=5;		//作用：限制右轮速度在[5,100]内
	}
	else  //要不然右轮速度就是负值(代表右轮向后转)
	{	
		if(R_Spend<-100)R_Spend= -100;if(R_Spend>-5)R_Spend= -5;		//作用：限制右轮速度在[-100,5]内
	}
	Send_UpMotor(L_Spend ,R_Spend);	//调用真正的电机驱动函数（底层的电机驱动函数），右击可查看
}

我们将鼠标移动到上述代码第27行的函数名上右击，选择Go To Definition Of 'Send_UpMotor'，跳转到了“CAN”文件夹下的“roadway_check.c”文件里，来查看该函数的代码。

该函数代码如下（知道这些语句是控制轮子转速的底层代码就行，无需深入了解）：

/**
函数功能：发送电机转速。知道这些语句是控制轮子转速的底层代码就行，无需深入了解
参    数：x1 左侧电机速度  x2 右侧电机转速
返 回 值：无
*/
void Send_UpMotor( int x1, int x2)
{
	u8 txbuf[4];
	txbuf[0] = x1;
	txbuf[1] = x1;
	txbuf[2] = x2;
	txbuf[3] = x2;	

	//CanDrv_WhaitTxEmpty();
	if(CanDrv_TxEmptyCheck())
	{
		CanDrv_TxData(txbuf,4,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0,_NULL);	
		CanP_Cmd_Write(CANP_CMD_ID_MOTO,txbuf,0,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0);
	}
	else
		CanP_Cmd_Write(CANP_CMD_ID_MOTO,txbuf,4,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0);
}

while(Stop_Flag != 0x03);//等待前进完成

Q：如何判断小车前进完成了呢？

A：我们通过代码来了解其原理

首先，通过Ctrl+F查询Go_Flag，跳转到my_lib目录下roadway_check.c文件的“前进、后退监测函数”（第96行左右），如下：

/**
	函数名：前进完成、后退完成监测函数
	函数功能：当小车完成前进或后退指令后，使小车轮子速度降为0，停止运行
*/
void Go_and_Back_Check(void)
{	
	if(Go_Flag == 1) //如果前进标志位等于1
	{
		if(temp_MP <= Roadway_mp_Get()) //如果我们给定的码盘值 <= 小车当前码盘值（通过调用Roadway_mp_Get()函数获取）(代表前进完成)
		{//前进完成之后执行下列操作：
			Go_Flag = 0;    //给前进标志位赋值为0
			Stop_Flag = 3;  //给运行状态标志位赋值为3；赋值为多少要与通讯协议的四、竞赛平台运行状态表对应
			Send_UpMotor(0,0); //调用底层驱动代码，让小车左右轮子转速都为0，从而停止前进
		}
	} 
	else if(Back_Flag == 1)
	{
		if(temp_MP <= Roadway_mp_Get())
		{
			Back_Flag = 0;
			Stop_Flag=3;
			Send_UpMotor(0,0);
		}
	}
}

右击第9行的Roadway_mp_Get()，进入该被调函数（同文件下第39行左右），代码如下：

/*
	函数名字：码盘值获取函数
  函数功能：获取码盘值，并返回码盘值。无需深入了解
**/
uint16_t Roadway_mp_Get(void)
{
	uint32_t ct;
	if(CanHost_Mp > Roadway_cmp)
		ct = CanHost_Mp - Roadway_cmp;
	else
		ct = Roadway_cmp - CanHost_Mp;
	if(ct > 0x8000)
		ct = 0xffff - ct;
	return ct;	
}

Q:如何让小车左转90°，右转90°？

A:左转90°的原理是让小车以一定速度向左旋转，同时寻找地图的黑线，由于地图的交叉黑线是90°夹角，所以当小车识别到黑线时，小车停止，此时正好转了90°。所以小车左转90°的函数需要一个参数：速度

右转90°函数同理。