鸿蒙轻内核M核源码分析系列七 任务及任务调度(1)任务栈
鸿蒙轻内核M核源码分析系列七 任务及任务调度(1)任务栈
继续分析鸿蒙轻内核源码,我们本文开始要分析下任务及任务调度模块。首先,我们介绍下任务栈的基础概念。任务栈是高地址向低地址生长的递减栈,栈指针指向即将入栈的元素位置。初始化后未使用过的栈空间初始化的内容为宏OS_TASK_STACK_INIT
代表的数值0xCACACACA
,栈顶初始化为宏OS_TASK_MAGIC_WORD
代表的数值0xCCCCCCCC
。一个任务栈的示意图如下,其中,栈底指针是栈的最大的内存地址,栈顶指针,是栈的最小的内存地址,栈指针从栈底向栈顶方向生长。
任务上下文(Task Context)是任务及任务调度模块的另外一个重要的概念,它指的是任务运行的环境,例如包括程序计数器、堆栈指针、通用寄存器等内容。在多任务调度中,任务上下文切换(Task Context Switching)属于核心内容,是多个任务运行在同一CPU
核上的基础。在任务调度时,保存退出运行状态的任务使用的寄存器信息到任务栈,还会从进入运行状态的任务的栈中读取上下文信息,恢复寄存器信息。
下面,我们剖析下任务栈、任务栈初始化的源代码,若涉及开发板部分,以开发板工程targets\cortex-m7_nucleo_f767zi_gcc\
为例进行源码分析。首先,看下任务上下文结构体。
1、 TaskContext上下文结构体定义
在文件kernel\arch\arm\cortex-m7\gcc\los_arch_context.h
中,定义的上下文的结构体如下,主要是浮点寄存器,通用寄存器。
typedef struct TagTskContext {
#if ((defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1U)) && \
(defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1U)))
UINT32 S16;
UINT32 S17;
UINT32 S18;
UINT32 S19;
UINT32 S20;
UINT32 S21;
UINT32 S22;
UINT32 S23;
UINT32 S24;
UINT32 S25;
UINT32 S26;
UINT32 S27;
UINT32 S28;
UINT32 S29;
UINT32 S30;
UINT32 S31;
#endif
UINT32 uwR4;
UINT32 uwR5;
UINT32 uwR6;
UINT32 uwR7;
UINT32 uwR8;
UINT32 uwR9;
UINT32 uwR10;
UINT32 uwR11;
UINT32 uwPriMask;
UINT32 uwR0;
UINT32 uwR1;
UINT32 uwR2;
UINT32 uwR3;
UINT32 uwR12;
UINT32 uwLR;
UINT32 uwPC;
UINT32 uwxPSR;
#if ((defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1U)) && \
(defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1U)))
UINT32 S0;
UINT32 S1;
UINT32 S2;
UINT32 S3;
UINT32 S4;
UINT32 S5;
UINT32 S6;
UINT32 S7;
UINT32 S8;
UINT32 S9;
UINT32 S10;
UINT32 S11;
UINT32 S12;
UINT32 S13;
UINT32 S14;
UINT32 S15;
UINT32 FPSCR;
UINT32 NO_NAME;
#endif
} TaskContext;
2、 任务栈相关函数
2.1 任务栈初始化函数
在文件kernel\arch\arm\cortex-m7\gcc\los_context.c
中定义了任务栈初始化函数VOID *HalTskStackInit(t()
。该函数被文件kernel\src\los_task.c
中的函数UINT32 OsNewTaskInit()
调用完成任务初始化,并进一步在创建任务函数UINT32 LOS_TaskCreateOnly()
中调用,完成新创建任务的任务栈初始化。
该函数使用3个参数,一个是任务编号UINT32 taskID
,一个是初始化的栈的大小UINT32 stackSize
,第3个参数是栈顶指针VOID *topStack
。⑴处代码把栈内容初始化为OS_TASK_STACK_INIT
,⑵处把栈顶初始化为OS_TASK_MAGIC_WORD
。
⑶处代码获取任务上下文的指针地址TaskContext *context
。对于新创建任务,从栈的底部开始,大小为sizeof(TaskContext)
的栈空间存放上下文的数据。⑷处如果支持浮点数计算,需要初始化浮点数相关的寄存器。⑸初始化通用寄存器,其中.uwLR
初始化为(UINT32)(UINTPTR)HalSysExit
。.uwPC
初始化为(UINT32)(UINTPTR)OsTaskEntry
,这是CPU
首次执行该任务时运行的第一条指令的位置。这2个函数下文会分析。
⑹处返回值是指针(VOID *)taskContext
,这个就是任务初始化后的栈指针,注意不是从栈底开始了,栈底保存的是上下文,栈指针要减去上下文占用的栈大小。在栈中,从TaskContext *context
指针增加的方向,依次保存上下文结构体的第一个成员,第二个成员…另外,初始化栈的时候,除了特殊的几个寄存器,不同寄存器的初始值虽然没有什么意义,也有些初始化的规律。比如R2
寄存器初始化为0x02020202L
,R12
寄存器初始化为0x12121212L
初始化的内容和寄存器编号有关联,其余类似。
LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID *HalTskStackInit(UINT32 taskID, UINT32 stackSize, VOID *topStack)
{
TaskContext *context = NULL;
errno_t result;
/* initialize the task stack, write magic num to stack top */
⑴ result = memset_s(topStack, stackSize, (INT32)(OS_TASK_STACK_INIT & 0xFF), stackSize);
if (result != EOK) {
printf("memset_s is failed:%s[%d]\r\n", __FUNCTION__, __LINE__);
}
⑵ *((UINT32 *)(topStack)) = OS_TASK_MAGIC_WORD;
⑶ context = (TaskContext *)(((UINTPTR)topStack + stackSize) - sizeof(TaskContext));
#if ((defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1U)) && \
(defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1U)))
⑷ context->S16 = 0xAA000010;
context->S17 = 0xAA000011;
context->S18 = 0xAA000012;
context->S19 = 0xAA000013;
context->S20 = 0xAA000014;
context->S21 = 0xAA000015;
context->S22 = 0xAA000016;
context->S23 = 0xAA000017;
context->S24 = 0xAA000018;
context->S25 = 0xAA000019;
context->S26 = 0xAA00001A;
context->S27 = 0xAA00001B;
context->S28 = 0xAA00001C;
context->S29 = 0xAA00001D;
context->S30 = 0xAA00001E;
context->S31 = 0xAA00001F;
context->S0 = 0xAA000000;
context->S1 = 0xAA000001;
context->S2 = 0xAA000002;
context->S3 = 0xAA000003;
context->S4 = 0xAA000004;
context->S5 = 0xAA000005;
context->S6 = 0xAA000006;
context->S7 = 0xAA000007;
context->S8 = 0xAA000008;
context->S9 = 0xAA000009;
context->S10 = 0xAA00000A;
context->S11 = 0xAA00000B;
context->S12 = 0xAA00000C;
context->S13 = 0xAA00000D;
context->S14 = 0xAA00000E;
context->S15 = 0xAA00000F;
context->FPSCR = 0x00000000;
context->NO_NAME = 0xAA000011;
#endif
⑸ context->uwR4 = 0x04040404L;
context->uwR5 = 0x05050505L;
context->uwR6 = 0x06060606L;
context->uwR7 = 0x07070707L;
context->uwR8 = 0x08080808L;
context->uwR9 = 0x09090909L;
context->uwR10 = 0x10101010L;
context->uwR11 = 0x11111111L;
context->uwPriMask = 0;
context->uwR0 = taskID;
context->uwR1 = 0x01010101L;
context->uwR2 = 0x02020202L;
context->uwR3 = 0x03030303L;
context->uwR12 = 0x12121212L;
context->uwLR = (UINT32)(UINTPTR)HalSysExit;
context->uwPC = (UINT32)(UINTPTR)OsTaskEntry;
context->uwxPSR = 0x01000000L;
⑹ return (VOID *)context;
}
2.2 获取任务栈水线函数
随着任务栈入栈、出栈,当前栈使用的大小不一定是最大值,UINT32 OsGetTaskWaterLine(UINT32 taskID)
可以获取的栈使用的最大值即水线WaterLine
。该函数定义在文件kernel\src\los_task.c
,它需要1个参数,即UINT32 taskID
任务编号,返回值UINT32 peakUsed
表示获取的水线值,即任务栈使用的最大值。
我们详细看下代码,⑴处代码表示如果栈顶等于设置的魔术字,说明栈没有被溢出破坏,从栈顶开始栈内容被写满宏OS_TASK_STACK_INIT
的部分是没有使用过的栈空间。使用临时栈指针stackPtr
指针变量依次向栈底方向增加,判断栈是否被使用过,while
循环结束,栈指针stackPtr
指向最大的未使用过的栈地址。⑵处代码获取最大的使用过的栈空间大小,即需要的水线。⑶处如果栈顶溢出,则返回无效值OS_NULL_INT
。
该函数被kernel\base\los_task.c
中的函数LOS_TaskInfoGet(UINT32 taskId, TSK_INFO_S *taskInfo)
调用,获取任务的信息。在shell模块也会使用来或者栈信息。
UINT32 OsStackWaterLineGet(const UINTPTR *stackBottom, const UINTPTR *stackTop, UINT32 *peakUsed)
{
UINT32 size;
const UINTPTR *tmp = NULL;
⑴ if (*stackTop == OS_STACK_MAGIC_WORD) {
tmp = stackTop + 1;
while ((tmp < stackBottom) && (*tmp == OS_STACK_INIT)) {
tmp++;
}
⑵ size = (UINT32)((UINTPTR)stackBottom - (UINTPTR)tmp);
*peakUsed = (size == 0) ? size : (size + sizeof(CHAR *));
return LOS_OK;
} else {
*peakUsed = OS_INVALID_WATERLINE;
return LOS_NOK;
}
}
UINT32 OsGetTaskWaterLine(UINT32 taskID)
{
UINT32 *stackPtr = NULL;
UINT32 peakUsed;
⑴ if (*(UINT32 *)(UINTPTR)OS_TCB_FROM_TID(taskID)->topOfStack == OS_TASK_MAGIC_WORD) {
stackPtr = (UINT32 *)(UINTPTR)(OS_TCB_FROM_TID(taskID)->topOfStack + OS_TASK_STACK_TOP_OFFSET);
while ((stackPtr < (UINT32 *)(OS_TCB_FROM_TID(taskID)->stackPointer)) && (*stackPtr == OS_TASK_STACK_INIT)) {
stackPtr += 1;
}
⑵ peakUsed = OS_TCB_FROM_TID(taskID)->stackSize -
((UINT32)(UINTPTR)stackPtr - OS_TCB_FROM_TID(taskID)->topOfStack);
} else {
⑶ PRINT_ERR("CURRENT task %s stack overflow!\n", OS_TCB_FROM_TID(taskID)->taskName);
peakUsed = OS_NULL_INT;
}
return peakUsed;
}
3、 任务进入退出函数
3.1、任务退出函数
在初始化上下文的时候,链接寄存器设置的是函数(UINT32)(UINTPTR)HalSysExit
,该函数定义在文件kernel\src\los_task.c
。函数代码里调用LOS_IntLock()
关中断,然后进入死循环。在任务正常调度期间,该函数理论上不会被执行。在系统异常时,主动调用LOS_Panic()
c触发异常时,也会调用该函数。
LITE_OS_SEC_TEXT_MINOR VOID HalSysExit(VOID)
{
LOS_IntLock();
while (1) {
}
}
3.2、任务进入函数
在初始化上下文的时候,PC
寄存器设置的是函数VOID OsTaskEntry(UINT32 taskId)
,该函数定义在文件kernel\base\los_task.c
,我们来分析下源代码,⑴处代码获取taskCB
,然后执行⑵调用任务的入口函数。等任务执行完毕后,执行⑶删除任务。通常任务入口执行函数都是while
循环,任务不执行时,会调度到其他任务或者空闲任务,不会执行到删除任务阶段。
LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID OsTaskEntry(UINT32 taskID)
{
UINT32 retVal;
⑴ LosTaskCB *taskCB = OS_TCB_FROM_TID(taskID);
⑵ (VOID)taskCB->taskEntry(taskCB->arg);
⑶ retVal = LOS_TaskDelete(taskCB->taskID);
if (retVal != LOS_OK) {
PRINT_ERR("Delete Task[TID: %d] Failed!\n", taskCB->taskID);
}
}
小结
本文带领大家一起学习了鸿蒙轻内核的任务栈、任务上下文的基础概念,剖析了任务栈初始化的代码。后续也会陆续推出更多的分享文章,敬请期待,也欢迎大家分享学习、使用鸿蒙轻内核的心得,有任何问题、建议,都可以留言给我们: https://gitee.com/openharmony/kernel_liteos_m/issues 。为了更容易找到鸿蒙轻内核代码仓,建议访问 https://gitee.com/openharmony/kernel_liteos_m ,关注Watch
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