Revision History

1 环境搭建

  1.1安装pru-sdk包

PRU的SDK源码ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33.tar.bz2位于光盘资料tools目录下，将此文件解压到虚拟机任意路径下，解压后如下图所示：

图 1

1.2 编译pru-sdk包

执行以下命令进行编译： 

Host# make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- LINUXKERNEL_INSTALL_DIR=/home/tl/omapl138/linux-3.3

编译成功如下图所示：

图 2

参数解析：

CROSS_COMPILE：交叉编译工具链；

LINUXKERNEL_INSTALL_DIR：内核安装路径；

请务必使用创龙提供的linux-3.3内核源码进行编译，编译前确保内核源码已正确编译过。

1.3 安装pru-sdk包到文件系统中

执行以下命令进行编译：

Host# sudo make  DESTDIR=/home/tl/omapl138/rootfs install

安装完如下图所示：

图 3

参数解析：

DESTDIR：文件系统位置；

2  LED开发例程

本例程主要通过PRU控制开发板LED灯的闪烁。

2.1源码安装

源码路径位于光盘资料"demo/app/tl-pru-example/tl-pru-leds.tar.bz2"，将源码解压到虚拟机任意路径下，如下图所示：

图 4

2.2 修改配置文件

修改Rules.make配置文件：

CCTOOLS?=arm-none-linux-gnueabi-gcc   //交叉编译工具链

# where the ti_pru_sw path

PRU_SW_DIR=/home/tl/pru/pru-sdk/ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33   //PRU_SDK安装目录

LIBDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/lib

INCDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/include

UTILS_DIR=$(PRU_SW_DIR)/utils

如下图所示：

图 5

2.3 编译

执行以下命令进行编译： 

Host# make 

图 6

编译生成的可执行文件位于bin目录下，如下图所示：

图 7

2.4 运行程序

将bin目录中的tl-pru-leds和tl-pru-leds.bin目标文件拷贝到开发板上，并放于同一目录下。在此目录下执行以下命令：

Target# ./tl-pru-leds

如下图所示：

图 8

演示现象：

开发板LED会同时闪烁十次。

3 按键开发例程

本例程演示PRU通过按键对LED灯进行控制。

开发板LED编号和GPIO对应关系如下：

表 1

3.1 源码安装

源码路径位于光盘资料"demo/app/tl-pru-example/tl-pru-keys.tar.bz2"，将源码解压到虚拟机任意路径下，如下图所示：

图 9

3.2 修改配置文件

修改Rules.make配置文件：

CCTOOLS?=arm-none-linux-gnueabi-gcc   //交叉编译工具链

# where the ti_pru_sw path

PRU_SW_DIR=/home/tl/pru/pru-sdk/ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33   //PRU_SDK安装目录

LIBDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/lib

INCDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/include

UTILS_DIR=$(PRU_SW_DIR)/utils

如下图所示：

图 10

3.3编译

执行以下命令进行编译： 

Host# make 

图 11

编译生成的可执行文件位于当前bin目录下，如下图所示：

图 12

3.4 运行程序

将bin目录中的tl-pru-keys和tl-pru-keys.bin目标文件拷贝到开发板上，并放于同一目录下。在此目录下执行以下命令：

Target# ./tl-pru-keys

如下图所示：

图 13

演示现象：

以TL138-EVM为例，开发板LED D6被点亮，按下按键SW5时LED D9会被点亮，按下按键SW6时，LED D10会被点亮，大约历时10s，测试程序执行完毕，LED D6熄灭，程序退出。

4 程序代码分析

以LED例程为例：

Linux端代码分析

程序设计流程如下：

• 初始化pru模块

• 打开pru中断

• 下载程序到pru中

• 等待程序执行完毕，pru会发送一个中断给arm

• 关闭pru并退出

Linux端代码主要位于tl-pru-leds.c文件内，代码如下图所示：

图 14

PRU端代码分析

PRU端代码主要位于tl-pru-leds.p文件内，主要以汇编为主。主函数程序工作流程如下：

• Pinmux配置

• Gpio Direct配置

• Gpio Data输出1，LED ON

• 延时

• Gpio Data输出0，LED OFF

/*程序入口地址，汇编程序需要注明入口地址*/

.origin 0            //表示PRU从程序的0开始的位置开始取指

.entrypoint START //告诉编译器，程序入口地址是从label：START开始

/*宏定义*/

#define LOOP_TIMES 10 // define the LED flash times

// Refer to this mapping in the file - \prussdrv\include\pruss_intc_mapping.h

#define PRU0_ARM_INTERRUPT 34

#define GPIO_BASE 0x01E26000 // the base address of GPIO registers

#define GPIO01_DIRECT 0x10 // the offset address of DIR01 register

#define GPIO0_SETDATAOUT 0x18 // the offset address of SET_DATA01  registers

#define GPIO0_CLEARDATAOUT 0x1C // the offset address of CLR_DATA01 registers

#define SYSCFG_BASE 0x01c14000

#define PINMUX1_OFFSET 0x124

// PINMUX_GPIO0_0  PINMUX_GPIO0_1  PINMUX_GPIO0_2  PINMUX_GPIO0_5

#define PINMUX1_GPIO_LED_MASS (0xf << 28 | 0xf << 24 | 0xf << 20 | 0xf << 8)

#define PINMUX1_GPIO_LED (0x8 << 28 | 0x8 << 24 | 0x8 << 20 | 0x8 << 8)

/*START标号开始了PRU程序，类似C程序从main函数开始*/

START:

// setup pinmux gpio led

MOV r3, SYSCFG_BASE + PINMUX1_OFFSET

LBBO r2, r3, 0, 4

MOV r4, PINMUX1_GPIO_LED_MASS

NOT r4, r4

AND r2, r2, r4

MOV r4, PINMUX1_GPIO_LED

OR r2, r2, r4

SBBO r2, r3, 0, 4

/*函数的定义*/

// Delay 200ms funcation

DELAY_400MS:

MOV r0, 45600000 // delay: 400ms

LOOP_DELAY: // PRU CORE CLK: 228MHz, cycle:8.77ns

SUB r0, r0, 1 // 1 CPI

QBNE LOOP_DELAY, r0, 0 // 1 CPI

RET

/*函数的调用*/

CALL DELAY_400MS // Call to delay some time

/*发送中断信号给ARM*/

// Send notification to Host for program completion

MOV r31.b0, #PRU0_ARM_INTERRUPT

/*关闭PRU*/

// Halt the processor

HALT

附录1

图15