PID系统稳定性和零极点的关系
【摘要】
背景
PID是十分优美的控制算法,在工业控制应用地十分广泛,有的时候,无需知道系统模型的情况下,只要调整参数P、参数I和、参数D就可以到达期望的控制效果;
不过之前一直停留在把系统当作黑盒的方式进行调...
背景
PID是十分优美的控制算法,在工业控制应用地十分广泛,有的时候,无需知道系统模型的情况下,只要调整参数P、参数I和、参数D就可以到达期望的控制效果;
不过之前一直停留在把系统当作黑盒的方式进行调试,根据系统的时间响应判断是否达到期望的效果;
以前参与无人机研发的时候,我们遇到一个问题,外部的扰动会把飞控激励起来造成机身的振动;
要解决掉的话,如果调飞控,又会对云台造成影响,最终航拍效果不太好;
我们尝试了很多工程方法,花了大量时间,都无法解决;这个项目看样子是要黄了;
后来飞控负责人和云台负责人激烈讨论,在白板上画伯德图,讲起相位裕度,幅值裕度;你的系统挪一下频谱,给我留出更多的余量;退一步海阔天空;
很神奇,后来问题就顺利解决了,项目顺利上线;
所以我感觉有必要对部分的知识点进行复习和简单的扫盲,因为尝试从数学角度对系统性能进行分析,会涉及到,系统建模,零极点,稳定性,基本差不多还给老师了,所以这里不会太深入。
线性时不变系统
通常来说,对于上述的零点和极点的分析,前提是系统需要是LTI
系统(linear time-invariant system
);这里简单介绍一下,对于这种系统有两点:1
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原文链接:great.blog.csdn.net/article/details/111710634
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