1. 创建任务

1.1 定义任务堆栈

1.栈是RAM内一段连续内存
2.定义任务栈就是给函数定义一个数组：

static     CPU_STK       Task1Stk[TASK1_STK_SIZE] ；

  

 

  
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1.2 定义任务函数

每个任务函数必须是一个死循环，其内必须有阻塞延时函数以进行任务调度！！！

1.3 定义任务控制块

定义一个结构体，里面可以存放每个任务的堆栈，名称，形参等等参数，对任务的操作都可以通过这个TCB来实现

struct os_tcb 
{
    CPU_STK            *STKPTR
    CPU_STK_SZIE StkSize
}

  

 

  
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1.4 实现任务创建函数

把任务堆栈、任务实体、任务的TCB联系起来的函数

void OSTaskCreate
			 (
	                  OS_TCB *p_tcb, 
	                  OS_TASK_PTR   p_task, 
	                  void          *p_arg,
	                  CPU_STK       *p_stk_base,
	                  CPU_STK_SIZE  stk_size,
	                  OS_ERR        *p_err
	   			 );
   			 {
				CPU_STK *p_sp;
				p_sp=OSTaskStkInit(//返回的栈顶指针
													p_task,		
													p_arg,
													p_stk_base,
													stk_size
													);
				//把栈顶指针和栈大小给到tcb里面
				p_tcb->StkPtr = p_sp;
				p_tcb->StkSize= stk_size;
			}			

  

 

  
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参数介绍：
OS_TCB -任务TCB
OS_TASK_PTR -任务指针
*p_arg -参数指针
CPU_STK -堆栈基地址
CPU_STK_SIZE -堆栈大小
OS_ERR -错误枚举

1.5 任务堆栈初始化函数

该函数第一次运行时使用，把堆栈的数据预加载到CPU的寄存器

CPU_STK *OSTaskStkInit 
			(
	              OS_TASK_PTR    p_task,
	               void         *arg,
	               CPU_STK      *p_stk_base,
	               CPU_STK_SIZE   stk_size);
			{
				CPU_STK  *p_stk;
				p_stk = &p_stk_base[stk_size];
			   以下只适合Coterx-M3
																		/* 异常发生时自动保存的寄存器                              */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                        /* xPSR的bit24必须置1                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)p_task;                             /* 任务的入口地址                                         */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x14141414u;                        /* R14 (LR)                                               */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                        /* R12                                                    */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;                        /* R3                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;                        /* R2                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x01010101u;                        /* R1                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)p_arg;                              /* R0 : 任务形参                                          */
																		/* 异常发生时需手动保存的寄存器                            */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;                        /* R11                                                    */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;                        /* R10                                                    */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;                        /* R9                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;                        /* R8                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;                        /* R7                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;                        /* R6                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;                        /* R5                                                     */
				*--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;                        /* R4                                                     */
				return (p_stk);
			}


  

 

  
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1.6 就绪列表

该列表存放已经就绪的列表，表示其中的任务可以进行调度

					struct os_rdy_list
					{
						OS_TCB        *HeadPtr;
						OS_TCB        *TailPtr;
					};

  

 

  
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2. OS系统初始化

OSRuning存放系统任务运行状态
OSTCBCurPtr和OSTCBHighRdyPtr是当前任务指针以及最高任务指针

本函数主要初始化清零，初始化就绪列表（清零列表）和空闲任务

		void OSInit (OS_ERR *p_err)
		{
			OSRunning =  OS_STATE_OS_STOPPED;
			
			OSTCBCurPtr = (OS_TCB *)0;//当前任务控制块指针
			OSTCBHighRdyPtr = (OS_TCB *)0;//最高优先级指针
			
			OS_RdyListInit();//就绪列表初始化，列表清零
			//初始化空闲任务
			OS_IdleTaskInit(p_err);
			*p_err = OS_ERR_NONE;//执行到这无报错
		}

  

 

  
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3. 启动系统

系统启动，配置最高任务TCB指针，在下一个TICK中切换

void OSStart (OS_ERR *p_err)
{	
	if( OSRunning == OS_STATE_OS_STOPPED )
	{
		/* 手动配置任务1先运行 */
		OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
		
		/* 启动任务切换，不会返回 --汇编.s文件里面*/
		OSStartHighRdy();
		
		/* 不会运行到这里，运行到这里表示发生了致命的错误 */
		*p_err = OS_ERR_FATAL_RETURN;
	}
	else
	{
		*p_err = OS_STATE_OS_RUNNING;
	}
}

  

 

  
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4. 任务切换

该函数把就绪列表最高任务赋给下一个最高就绪优先级
（OS_TASK_SW()函数用于把PENDSV异常在中断标志中置位，使之进入PENDSV中断，开启上下文切换）
OS_CRITICAL_ENTER() 开启屏蔽中断—使进入上下文切换不被打断

void OSSched (void)
{
	CPU_SR_ALLOC();
	OS_CRITICAL_ENTER();
	
	OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest();
 	OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
	if(OSTCBCurPtr == OSTCBHighRdyPtr)
	{
		OS_CRITICAL_EXIT();
		return;
	}
	
			OS_CRITICAL_EXIT();
	//任务切换
	OS_TASK_SW();
}

  

 

  
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5. MAIN函数

1—初始化相关变量
2—创建任务
3—任务添加到就绪列表
4—启动OS

6. 参考资料教程

野火UCOS-Ⅲ教程
UCOS-Ⅲ内核实现与应用开发实战指南-基于STM32
正点原子开发板

文章来源: blog.csdn.net，作者：JeckXu666，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：blog.csdn.net/qq_45396672/article/details/109278913