矢量记录

https://blog.csdn.net/u011575168/article/details/53229184

关于四元数

https://www.youtube.com/watch?v=d4EgbgTm0Bg

球心的时候 schalar为1其他为0

球内的时候schalar介于（0，1]

 球面上schalar为0

球外的时候schalar介于(-1,0)

(w1+x1i+y1j+z1k)(w2+x2i+y2j+z2k)=(w1w2-x1x2-y1y2-z1z2)+

                                                           (w1x2+x1w2+y1z2-z1y2)i+

                                                           (w1y2+y1w2+z1x2-x1z2)j+

                                                           (w1z2+z1w2+x1y2-y1x2)k

pow(i)=pow(j)=pow(k)=-1;

ij = -ji = k

ki = -ik = j

jk = -kj = i

(w1+x1i+y1j+z1k)(w2+x2i+y2j+z2k)=(w1,vec(v1))(w2,vec(v2))=

(waw2-vec(v1)*vec(v2),w1vec(v2)+w2vec(v1)+vec(v1)Xvec(v2)