Ubuntu 20.04 安裝 ROS

1. 添加 source.list

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. 设置 Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安裝

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash

5. 环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 测试

第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

 roscore

第二步，新开启一个终端，执行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步，再开启一个终端，执行以下命令：（鼠标必须聚焦在这个终端，乌龟才会移动）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

7. 安裝依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8. rosdep 初始化

国内运行以下命令会出现超时、无法连接等现象

sudo rosdep init
rosdep update

可以采取如下方式解決：

​ 首先 git 將 rosdistro 下载到本地目录，作者下载的目录为：/home/whitby/Documents/ThirdParty

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

​ 将 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py （作者系统版本 Ubuntu 20.04 默认 python3 环境）中的 targets.yaml URL 请求地址，换成本地刚下载的 rosdistro 文件中对应 targets.yaml 地址，作者修改后的内容为：

# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/releases/targets.yaml'

​ 同样，将 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py 中的 index-v4.yaml 换成本地地址，如下：

# index information
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/index-v4.yaml'

​ sudo rosdep init 生成 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，将此文件中的对应 yaml 文件地址换成本地文件地址，如下所示：

# os-specific listings first
yaml file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/whitby/Documents/ThirdParty/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

​ 最后，执行 rosdep update 即可

參照：官方文檔 珞珈小怪博客 小貝比導航博客