编译GraphOptim库

这个库是北大Hybrid Rotation Averaging论文开源的代码。记录编译依赖包过程：

0. 安装openssl,  yum install -y openssl-devel

1. 安装 cmake-3.22.5，下载源码，看README，./bootstrap && make && sudo make install

2. gcc版本要求4.9以上

3. eigen-3.3.7 

4. gflags-2.2.2

5. glog-0.4.0

先mkdir build | cd build 

cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=path_to_res_install  |  make 

然后，可以执行cmake/Install.md中的命令，安装到/usr/local/路径下

注意看cmake路径下的INSTALL.md，依次执行，然后将/usr/local/lib64/cmake/glog/加入

后面编译ceres时，CMakeLists.txt中：

set(Glog_DIR /usr/local/lib64/cmake/glog/) 

find_package(Glog REQUIRED)

6. googletest-release-1.11.0

7. SuitSparse，通过yum安装，yum install -y suitesparse-devel

8. ceres-solver-1.14.0，

在CMakeLists.txt中的eigen3和glog的 find_packages前，加入搜索路径：

set(Eigen3_DIR   path_to/eigen-3.3.7/share/eigen3/cmake)

find_package(Eigen3)

set(Glog_DIR /usr/local/lib64/cmake/glog)

find_package(Glog)

9. GraphOptim

在CMakeLists.txt每个find_packages前加上

set(XXX_DIR  path_to_share_cmake)

然后设定具体的路径：

set(GTEST_ROOT  path_to/googletest-release-1.11.0)
set(GTEST_INCLUDE_DIRS ${GTEST_ROOT}/include  ${GTEST_ROOT}/include/gtest  ${GTEST_ROOT}/include/gmock)
set(GTEST_LIBRARIES ${GTEST_ROOT}/lib64/libgtest_main.a ${GTEST_ROOT}/lib64/libgtest.a ${GTEST_ROOT}/lib64/libgmock.a 

                                       ${GTEST_ROOT}/lib64/libgmock_main.a ${GTEST_MAIN_LIBRARY} ${GTEST_LIBRARY})

有时候，需要在../cmake/FindEigen3.cmake 中，unset(EIGEN3_INCLUDE_DIRS)后面，增加具体的变量（根据make的情况，再配置）：

set(EIGEN3_ROOT  path_to/eigen-3.3.7)
set(EIGEN3_INCLUDE_DIRS ${EIGEN3_ROOT}/include/eigen3)
set(EIGEN3_LIBRARIES ${EIGEN3_ROOT}/share)

遇到的问题：

*** No rule to make target 'XXX/googletest-release-1.11.0/lib/libgtest_main.a',

原因是在CMakeLists.txt中，GTEST_LIBRARIES的路径写错了，应该是lib64，我原先写的lib/，找不到文件出错。

10. 不用make install，使用的时候，

set(GraphOptim_ROOT  path_to_GraphOptim_main)

然后，

set(YOURMODULE_EXTERNAL_LIBRARIES

GraphOptim_ROOT/lib/libgopt.a

GraphOptim_ROOT/build/3rd_party/Graclus/libgraclus.a

... ...)

set(YOURMODULE_EXTERNAL_INCLUDE_DIRS

GraphOptim_ROOT/src/

... ... )

然后，在编译lib库或者execute文件时，包含上graphOptim的 include路径 和lib路径。