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冬天的风

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发表于2020-3-25 16:22:26 2519 4
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[第三方软件库] MDC mini安装ros

Hello:


我在mdc 的mini上安装ros,按照软件调测指导书 5.1将ros安装到mini镜像中


步骤 1 执行如下命令,在Host的“/tmp”目录下创建ROS临时文件夹(如“ros_tmp”)用于存放ROS相关文件:

mkdir /tmp/ros_tmp

步骤 2 执行如下命令,将/opt”目录下的“ros”文件夹拷贝到新建的临时文件夹下:

cp -rf /opt/ros /tmp/ros_tmp

步骤 3 执行如下命令,将/usr/lib/aarch64-linux-gnu”目录下的ROS相关依赖库拷贝到临时文件夹下:

cp -f /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so.1.58.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so.1.58.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_filesystem.so.1.58.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblog4cxx.so.10 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_regex.so.1.58.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libconsole_bridge.so.0.2 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libapr-1.so.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libaprutil-1.so.0 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libicui18n.so.55 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libicuuc.so.55 \

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libicudata.so.55 /tmp/ros_tmp

步骤 4 执行如下命令,将Host上的临时文件夹“/tmp/ros_tmp”拷贝到Mini的“/tmp”路径下:

scp -r /tmp/ros_tmp sshuser@192.168.1.10:/tmp/

命令中的192.168.1.10”表示Mini0IP地址,请根据实际MiniIP地址进行配置。

步骤 5 使用sshuser帐号登录MDCMini环境,然后切换到root帐号。

以下操作全在Mini环境上执行。

步骤 6 执行如下命令,将临时文件夹/tmp/ros_tmp”下的“ros”文件夹移动到“/opt”路径下:

mv /tmp/ros_tmp/ros /opt/

步骤 7 执行如下命令,将临时文件夹/tmp/ros_tmp”下的ROS相关依赖库文件移动到“/usr/lib/aarch64-linux-gnu”路径下:

mv /tmp/ros_tmp/lib* /usr/lib/aarch64-linux-gnu/

步骤 8 执行如下命令,建立Python软链接:

cd /usr/bin

ln -s python3 python


重启后ros无法运行

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张春旭

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发表于2020-3-25 19:39:30
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沙发
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稍等,内部正在查看

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bay

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发表于2020-3-26 09:44:10
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板凳
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mini OS环境中的ros为剪裁版ros,只支持rosrun启动相关服务,不支持roscore相关服务和不支持执行相关查询操作,而且不支持视频裸数据


rostopic ,rosmsg等查询操作可在Host OS中执行

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冬天的风

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发表于2020-3-26 17:56:19
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地板
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mini的ros是从host中复制的,目前问题是rostopic之类的全部都运行不了,或者你们能否提供已经部署好的带ros的mini镜像么

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冬天的风

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发表于2020-3-28 14:51:24
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5#
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问题已解决


mdc文档中提供的mini ros安装方式为复制ros和ros程序运行最必须的依赖库,所以复制的安装方式并不支持ros自带python脚本的运行。刚和华为同事沟通,这些说明会在后续的文档中增加。

另外mdc的mini 镜像分配空间有限,所以不能通过chroot的方式在mini镜像中使用apt-get安装ros,安装后占的磁盘大小会超过mini分配的镜像大小。mini没有磁盘,所以直接再mini中用apt-get安装软件也不能被保存


另外:

https://bbs.huaweicloud.com/forum/thread-47076-1-1.html

该帖子中描述的mini的配置export ROS_HOSTNAME=mdchost有误,应为export ROS_HOSTNAME=mini0

请等待华为的官方教程,其他的不一定正确


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