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发表于2021年04月08日 09:47:37 125 3
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[技术干货] 华为Atlas200DK环境配置指南(版本20.0.0)

官方参考文档

https://support.huaweicloud.com/usermanual-A200dk_3000/atlas200dk_02_0024.html


务必保证配置时版本(20.0.0)一致!!!


1.配置开发环境(自己电脑)

1.1.利用脚本快速配置

https://gitee.com/ascend/tools/tree/master/faster_install/for_1.7x.0.0


2.配置Atlas200DK

2.1.制作SD卡

https://gitee.com/ascend/tools/tree/master/makesd/for_20.0


2.2.连接开发版

2.2.1.查看USB虚拟网卡

当通过USB线连接到虚拟机上后,执行以下命令可以查看到虚拟网卡。

ifconfig


enp0s20f0u1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500

        inet6 fe80::129b:4364:6360:ca75  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>

        ether 7a:76:dc:7e:c2:27  txqueuelen 1000  (Ethernet)

        RX packets 8  bytes 803 (803.0 B)

        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0

        TX packets 16  bytes 3148 (3.1 KB)

        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0


其中enp0s20f0u1就是虚拟网卡。


2.2.2.配置虚拟网卡ip

由于通过USB连接时,开发板默认IP为192.168.1.2,所以这里我们只需要配置虚拟网卡ip为192.168.1.x即可。可按照如下命令进行netplan设置。


切换为root用户,并安装VIM。


su root

apt-get install vim


打开netplan的配置文件,按照以下格式进行配置填写。

vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml


# Let NetworkManager manage all devices on this system

network:

  version: 2

  renderer: NetworkManager

  ethernets:

     enp0s20f0u1: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到

       dhcp4: no #dhcp4关闭

       addresses: [192.168.1.223/8] #设置本机IP及掩码

       gateway4: 255.255.255.0 #设置网关

       nameservers:

         addresses: [114.114.114.114]


注1:要注意缩进,netplan内容和python一样,对缩进有严格要求,如果缩进格式不对,则配置会失败。

注2:这里的配置网卡名称,需要根据自己连接的情况看,不一定是enp0s20f0u1。


配置完成后执行以下命令,使配置生效。

netplan apply


执行以下命令切换回普通用户。

exit


如下图所示,再使用ifconfig查看,此时已经有ip了。


enp0s20f0u1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500

        inet 192.168.1.223  netmask 255.0.0.0  broadcast 192.255.255.255

        inet6 fe80::7876:dcff:fe7e:c227  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>

        ether 7a:76:dc:7e:c2:27  txqueuelen 1000  (Ethernet)

        RX packets 14  bytes 1241 (1.2 KB)

        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0

        TX packets 183  bytes 39769 (39.7 KB)

        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0


2.2.3.登录开发板

在普通用户下通过ssh指令,登录开发板(密码为Mind@123)。

ssh HwHiAiUser@192.168.1.2


2.2.4.将动态链接库路径添加到开发板的 ldconfig 文件中

切换到root用户下搜索 libascendcl.so 所在的路径:


su root

find / -name libascendcl.so


路径如下

/home/HwHiAiUser/Ascend/acllib/lib64/libascendcl.so

打开ld.so.conf.d文件


vim /etc/ld.so.conf.d/mind_so.conf


添加路径到此文件中


/usr/lib64

/home/HwHiAiUser/Ascend/acllib/lib64/


添加完成后,执行 ldconfig

执行以下命令,退出开发板。


exit

exit


3.验证配置是否成功

参考如下博文的例子进行验证

https://blog.csdn.net/Hello_yes112/article/details/107546041

https://blog.csdn.net/Hello_yes112/article/details/107635245

https://blog.csdn.net/Hello_yes112/article/details/107757336


4.额外配置可选

4.1.配置远程登录桌面

https://bbs.huaweicloud.com/forum/thread-29830-1-1.html


可能出现的问题

执行sudo systemctl restart xrdp,报错如下


A dependency job for xrdp.service failed. see journalctl -xe for details


执行命令sudo rm /lib/systemd/system/xrdp.service /lib/systemd/system/xrdp-sesman.service

重启设备

执行sudo systemctl status xrdp检查是否运行成功如下

参考:https://c-nergy.be/blog/?p=8316


4.2.通过网线连接开发版

4.2.1.查看网口网卡

当通过网线连接到虚拟机上后,执行以下命令可以查看到网卡。

ifconfig


eno1: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500

        ether 3c:52:82:e4:93:ef  txqueuelen 1000  (Ethernet)

        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)

        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0

        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)

        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0


其中eno1就是网卡。


4.2.2.配置开发环境端网卡IP

前面配置的USB虚拟网卡的IP为192.168.1.2,不应与改IP冲突,因此设置网线网卡的IP为192.168.2.2

按照如下命令进行netplan设置。


打开netplan的配置文件,按照以下格式进行配置填写。

sudo gedit /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml


# Let NetworkManager manage all devices on this system

network:

  version: 2

  renderer: NetworkManager

  ethernets:

     enp0s20f0u1: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到

       dhcp4: no #dhcp4关闭

       addresses: [192.168.1.223/8] #设置本机IP及掩码

       gateway4: 255.255.255.0 #设置网关

       nameservers:

         addresses: [114.114.114.114]

     eno1: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到

       dhcp4: no #dhcp4关闭

       addresses: [192.168.2.223/8] #设置本机IP及掩码

       gateway4: 255.255.255.0 #设置网关

       nameservers:

         addresses: [114.114.114.114]


注1:要注意缩进,netplan内容和python一样,对缩进有严格要求,如果缩进格式不对,则配置会失败。

注2:这里的配置网卡名称,需要根据自己连接的情况看,不一定是eno1。


配置完成后执行以下命令,使配置生效。

sudo netplan apply


如下图所示,再使用ifconfig查看,此时已经有ip了。


eno1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500

        inet 192.168.2.223  netmask 255.0.0.0  broadcast 192.255.255.255

        inet6 fe80::3e52:82ff:fee4:93ef  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>

        ether 3c:52:82:e4:93:ef  txqueuelen 1000  (Ethernet)

        RX packets 9  bytes 1065 (1.0 KB)

        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0

        TX packets 54  bytes 7103 (7.1 KB)

        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0


若显示如,重新拔插一下atlas端的网线即可,正常应该亮绿灯


eno1: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500

        ether 3c:52:82:e4:93:ef  txqueuelen 1000  (Ethernet)

        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)

        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0

        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)

        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0


4.2.3.配置Atals200DK网线网卡IP

还是先通过USB虚拟网卡连接Atlas200DK

ssh HwHiAiUser@192.168.1.2


打开netplan的配置文件,按照以下格式进行配置填写。

sudo vim /etc/netplan/01-netcfg.yaml


network:

  version: 2

#  renderer: NetworkManager

  renderer: networkd

  ethernets:

    eth0:

            #dhcp4: yes 

      dhcp4: no

      addresses: [192.168.2.2/24]

      gateway4: 255.255.255.0


    usb0:

      dhcp4: no

      addresses: [192.168.1.2/24]

      gateway4: 192.168.0.1


配置完成后执行以下命令,使配置生效。

sudo netplan apply


如下图所示,再使用ifconfig查看,此时已经有ip了。


eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500

        inet 192.168.2.2  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.2.255

        ether 10:c3:ab:c9:f3:f6  txqueuelen 1000  (Ethernet)

        RX packets 107  bytes 12330 (12.3 KB)

        RX errors 0  dropped 22  overruns 0  frame 0

        TX packets 23  bytes 2514 (2.5 KB)

        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

        device interrupt 69


4.2.4.登录开发板

拔掉USB,在普通用户下通过ssh指令,登录开发板(密码为Mind@123)。

ssh HwHiAiUser@192.168.2.2

若可以登录则配置成功


以上配置应该会导致网口无法正常联网,若无法联网则注释掉对应netplan里的配置即可


5.其他的使用技巧

5.1.更改SD卡分区

https://blog.csdn.net/weixin_41018348/article/details/82592057?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control


5.2.复制文件到开发版

scp $HOME/ascend_ddk/arm/lib/libpresenteragent.so HwHiAiUser@192.168.1.2:/home/HwHiAiUser


5.2.启用sudo

不需要每次都进root但其实本质一样,不过感觉更好区分一点

su root

vim /etc/sudoers

添加一句

HwHiAiUser ALL=(ALL:ALL) ALL


5.3.连接网络

sudo vim /etc/netplan/01-netcfg.yaml

修改为如下


network:

  version: 2

#  renderer: NetworkManager

  renderer: networkd

  ethernets:

    eth0:

      dhcp4: yes

      #addresses: [192.168.0.2/24] 

      #gateway4: 192.168.0.1

      #nameservers:

      #      addresses: [255.255.0.0]


    usb0:

      dhcp4: no

      addresses: [192.168.1.2/24]

      gateway4: 192.168.0.1


保存重启Atlas


5.4.更换为清华源

sudo vim /etc/apt/sources.list

修改如下


#deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic main

#deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic-security main

#deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main


deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe


5.5.安装ROS

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


sudo apt update


若出现错误


W: GPG error: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu bionic Release: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

E: The repository 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu bionic Release' is not signed.

N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.

N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.


不用管


sudo apt-get install -y gnupg2


sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654


sudo apt update


sudo apt install ros-melodic-ros-base


Environment setup


echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc


Dependencies for building packages


sudo apt install python-rosdep build-essential


sudo rosdep init


rosdep update


5.6.安装VINS依赖

Ceres-Solver


# CMake

sudo apt-get install cmake

# google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

# BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse and CXSparse (optional)

sudo apt-get install libsuitesparse-dev


tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz

cd ceres-solver-2.0.0

mkdir ceres-bin

cd ceres-bin

cmake ..

make -j3

make test

# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which

# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation

# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.

make install


ROS依赖


sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport ros-melodic-nav-msgs ros-melodic-visualization-msgs

Sophus


git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus

git checkout a621ff  #版本回溯


修改sophus/so2.cpp中对应为


SO2::SO2()

{

  unit_complex_.real(1.0);

  unit_complex_.imag(0.0);

}


继续


mkdir build && cd build && cmake .. && sudo make install


5.7.使用FastGit代替Git

关于 FastGit 的使用,本质上与 git 有关。正常的面向 GitHub 的 clone 命令可能如下:

git clone https://github.com/author/repo

对于使用 FastGit 的情况,我们使用如下命令:


git clone https://hub.fastgit.org/author/repo

正如您所见, FastGit 仅仅是 GitHub 的代理,所以我们仅需要替代远程地址。


当然,您也可以直接修改 git 的配置,完全使用 FastGit 替换指向 GitHub 的链接:


git config --global url."https://hub.fastgit.org/".insteadOf "https://github.com/"

git protocol.http.allow always


5.8.增加虚拟内存

有时候编译会显示运存不够,因为默认没有分配swap空间


增加2G虚拟内存


sudo dd if=/dev/zero of=/swap bs=1024 count=2048000 

sudo mkswap /swap 

sudo swapon /swap 


free查看,swap不再为0 编译完成后可以swapoff /swap


5.9.安装zsh

安装ohmyzsh


sh -c "$(wget https://raw.github.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh -O -)"

在.zshrc文末添加


export LD_LIBRARY_PATH=/home/HwHiAiUser/Ascend/acllib/lib64

source /opt/ros/melodic/setup.zsh


安装zsh-autosuggestions

git clone git://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions $ZSH_CUSTOM/plugins/zsh-autosuggestions

3.编辑~/.zshrc文件

找到plugins=(git)这一行,然后再添加autosuggestions,最后为:

plugins=(git zsh-autosuggestions)

————————————————

原文链接:https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/110389270


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望闻问切ice

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发表于2021年04月08日 17:45:10
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沙发
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小小啦啦

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发表于2021年04月09日 14:50:34
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板凳
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满心

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发表于2021年04月11日 11:33:35
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地板
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