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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

感兴趣或擅长的领域

人工智能
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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

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C++之工厂(factory)模式
0. 简介继单例模式写完后，我觉得对于C++的高级用法可以来开一个专栏来专门整理与阐述，这里，我将以我们最常用的工厂模式开始，来逐步的共同学习。 1. 初级工厂模式工厂顾名思义就是创建产品，根据产品是具体产品还是具体工厂可分为简单工厂模式和工厂方法模式，根据工厂的抽象程度可分为工厂方法模式和抽象工厂模式。本节从一个具体的例子逐步深入分析，来体会三种工厂模式的应用场景和利弊。这里借用网络上的...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:28:04
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C++之单例(singleton)模式
0. 简介有时候我们在面对通用代码时候，经常会尝试着创建多个示例函数来对一个函数多次赋值，这样会损耗很多的内存空间，这对于代码来说是不利的。而单例模式可以很好的解决这个问题。但是实现一个实用的单例模式来说，这个并不容易。 1. 单例函数 1.1 饿汉模式饿汉模式 是指单例实例在类装载时就构建，并被立即执行初始化:public class Test { private Test...
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2022-10-21 22:27:30
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Cartographer中的线程池操作
0. 简介在设计复杂的运行程序时，我们经常需要创建一定数量的线程，然而很多时候线程不都是一直执行的，会存在一些线程处于空闲状态。所以通过线程池的方式，可以有效的对线程进行分配。若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲，这样的处理方式可以避免线程在建立与销毁时存在的开销...
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2022-10-21 22:27:11
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Protobuf 二进制文件学习及解析
0. 简介protobuf也叫protocol buffer是google 的一种数据交换的格式，它独立于语言，独立于平台。google 提供了多种语言的实现：java、c#、c++、go 和 python，每一种实现都包含了相应语言的编译器以及库文件。由于它是一种二进制的格式，比使用 xml 、json进行数据交换快许多。可以把它用于分布式应用之间的数据通信或者异构环境下的数据交换。作为...
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2022-10-21 22:26:50
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基于Sophus的Ceres优化
0. 前言在许多优化问题中，尤其是传感器融合问题，必须对存在于称为流形的空间中的数量进行建模，例如由四元数表示的传感器的旋转/方向。其中流型中的加法用⊞表示。以旋转矩阵更新为例：LocalParameterization 接口允许用户定义参数块并与它们所属的流形相关联。它通过定义 Plus (⊞) 运算及其在 Δ=0 处相对于 Δ 的导数来实现。class LocalParameteriz...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:26:25
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基于ROS2开发的点云栅格化
0. 简介最近在收到了很多读者的消息后,我觉得有必要开这个坑,来给大家阐述下如何对激光雷达点云以及图像点云去做栅格化以及体素化的操作.这部分需要各位读者拥有PCL,octomap,ROS2,C++的一些基础.好了废话不多说,我们第一章主要介绍点云的栅格化. 1. 栅格化点云地图存储的是传感器对环境的原始扫描点云,优点是保留信息完整,缺点是计算量大、但是不能直接用于导航避障;特征地图存储的是...
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2022-10-21 22:25:46
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从LVI-SAM来看激光与视觉的紧耦合系统
0.简介快过年了，这里打算以这一篇博文作为结尾，来迎向2022春节。同时也希望新的一年能够继续不断提升自我。 1. 系统介绍本文提出了一种紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上，由两个子系统组成：一个视觉惯导系统一个激光惯导系统。下面是LVI-SAM的整体流程图，通过视觉里程计和激光里程计两个子系统紧耦合的方法组成该系统。下...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:25:05
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如何使用SonarQube来优化你的代码
0. 简介最近一直苦于自己写的代码的开发的质量不高，急需要一种可以适用于C++代码的代码质量检测工具，这里发现SonarQube可以很好的适用于Ubuntu环境，并能够很好的与Gitlab兼容，从而保证代码的敏捷式开发。 1. SonarQube安装ubuntu中安装jdk详细过程可参考：https://blog.csdn.net/qq_26709459/article/details/8...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:24:34
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ubuntu定时执行脚本任务
0. 简介在ubuntu中，我们一些自检脚本不但需要开机启动，同时在日常还需要定时启动，这是就需要我们设置定时启动来满足我们的需求。这里检索了网络上常用的方法，并整合成一套在ubuntu18,20上可用的定时启动任务操作 1. cron文件语法crontab是linux中周期性的执行任务的一个守护进程，与windows下的计划任务类似crontab使用最小维度为分钟分小时日月星期命令注释0...
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2022-10-21 22:23:59
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大型点云地图裁剪及定位的通用流程
0. 前言最近空闲时间在看点云地图的动态加载，这部分在自动驾驶领域是非常有必要的。由于点云地图的稠密性，导致我们在大场景中没办法一次性加载所有的地图，这就需要我们将地图切分成多个子地图。 1. NDT降维建立好的点云文件中，有很多点是重合的，需要通过采用合适的downsample_resolution以减小点云文件体积，便于传输和加载，通常降采样后体积可以降到原来的一半以下。同时由于NDT...
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