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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

感兴趣或擅长的领域

人工智能
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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

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ROS/c++常见段错误以及排查
0. 前言在C++编程中，我们经常会发现段错误这类问题，而这类问题经常是指访问的内存超出了系统所给这个程序的内存空间。一般是随意使用野指针或者数组、数组越界等原因造成的。段错误是指访问的内存超出了系统给这个程序所设定的内存空间，例如访问了不存在的内存地址、访问了系统保护的内存地址、访问了只读的内存地址等等情况。此前我们也在博客中讲述了通过GDB对ROS的调试，而段错误也会通过这样类似的形式...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:31:44
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Doxygen与Vscode操作全解
0. 简介在提升算法认识的同时，本人逐渐认识到有一个好的开发文档/UML图是多么方便，而很多时候代码的开发维护总是会缺少这样的工作。这里以Doxygen为主，介绍本人在Ubuntu环境下的开发操作。 1. Doxygen安装Ubuntu/Debian安装sudo apt-get install doxygen生成配置文件doxygen -g该命令会在当前路径生成一个名为Doxyfile配置...
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2022-10-21 22:31:25
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一看就懂的单目特征点恢复深度信息（三角化）
0. 简介三角化作为SLAM中的基础问题，最近经常被提及，通过单目运动的方式可以有效的恢复深度信息 1. 线性三角化数学推导特征点在某个相机中被观测到，根据相机位姿和观测向量可以得到3D空间中的一条从相机中心出发的观测射线，多个相机位姿观测会产生多条观测射线，理想情况下这些观测射线会相交于空间中的一点，求所有观测射线的交点就是特征点在3D空间的位置，这也就是三角化过程。xxx,x′x'x′...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:31:05
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基于ROS2开发的点云体素化
0. 简介最近在收到了很多读者的消息后,我觉得有必要开这个坑,来给大家阐述下如何对激光雷达点云以及图像点云去做栅格化以及体素化的操作.这部分需要各位读者拥有PCL,octomap,ROS2,C++的一些基础.好了废话不多说,我们第二章主要介绍点云的体素化. 1. octomapoctomap是一种基于八叉树的三维地图创建工具, 可以显示包含无障碍区域及未映射区域的完整3D图形, 而且基于占...
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2022-10-21 22:30:46
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机器人算法之敏捷开发
0. 简介在开发大型的机器人工程时候，我们会发现团体开发以及代码的review的会非常重要。而这些离不开敏捷开发（Scrum）以及Git管理。而最常用敏捷开发流程就是DoD。本文也将介绍和学习这种方式，来辅助各位能够在实验室和工作中团体开发中有效的管理自己以及团队。 1. 常见的迭代DoD条款所有完成的用户故事得到PO的验证所有代码得到静态分析，纠正最高级别的不符合项所有新增代码得到人工评...
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2022-10-21 22:30:29
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C++之组合(Composite)模式
0. 简介这一次我们继续来讲结构型模式中的组合设计模式。组合模式是一种结构型设计模式， 你可以使用它将对象组合成树状结构， 并且能像使用独立对象一样使用它们。在一般组合模式中中声明所有用来管理子对象的方法，其中包括Add、Remove等，这样实现组合方法接口的所有子类都具备了Add和Remove，但是只是是虚函数，并不会去使用。 1. 组合模式结构如下图所示为组合模式的示意图，主要的核心部...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:30:10
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SLAM之划窗优化
0. 简介作为主流框架的前端中常用的方法，划窗优化是很常见迭代策略。因为随着SLAM系统的运行，状态变量规模不断增大，如果使用滑动窗口，只对窗口内的相关变量进行优化便可以大大减小计算量。这些之前在我的博客中有提到，但是之前作者没有深入的去了解这些，只是对边缘化中的舒尔补策略进行了简略的介绍。而作为划窗优化，我们除了创建滑动窗口的存储空间外，我们还要通过边缘化的方法保留滑窗外的状态，我们可以...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:29:52
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C++之装饰(decorator)模式
0. 简介很多时候我们在接手代码的时候会发现很多时候我们需要在原本基础的类中加入一些功能，或者要调用多个类来组合成一个新类来工作。这时候我们需要使用装饰或者适配器模式来对整个结构去聚合或者多重继承出自己想要的类型。装饰模式是一种结构型设计模式，其可以动态的为一个类增加职责（相对于继承）。 1装饰模式部件 （Component） 声明封装器和被封装对象的公用接口。具体部件 （Concrete...
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2022-10-21 22:29:26
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SLAM本质剖析-Boost
0. 简介在深入剖析了Ceres、Eigen、Sophus、G2O后，以V-SLAM为代表的计算方式基本已经全部讲完。就L-SLAM而言，本系列也讲述了PCL、Open3D、与GTSAM点云计算部分。最近在了解boost，个人觉得这些仍然在SLAM以及自动驾驶中是必须的，打算仍然延续本质剖析的结构来续写这个系列，方便自己回顾以及后面的人一起学习。 1. C++总体介绍 通用库Boost：B...
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2022-10-21 22:29:08
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C++之适配器(Adapter)模式
0. 简介适配器模式是一种结构型设计模式， 它能将一个接口转换成客户希望的另一个接口，使接口不兼容的那些类可以一起工作，其别名为包装器(Wrapper)。根据适配器类与适配者类的关系不同，适配器模式可分为对象适配器和类适配器两种，在对象适配器模式中，适配器与适配者之间是关联关系；在类适配器模式中，适配器与适配者之间是继承（或实现）关系。他和装饰器模式一样可以动态扩展一些遗留或者不好改动的代...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-10-21 22:28:49
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