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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

感兴趣或擅长的领域

人工智能
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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

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多传感器融合感知 --传感器外参标定及在线标定学习
0. 简介作为无人车以及智能机器人而言，在装配过程中各个传感器之间的外参标定一直是比较头疼的问题。这里作者也系统的学习了一下，传感器的外参标定和在线标定问题。下图是我们常用的几个坐标系，而对于常用的外参问题经常是IMU/GNSS与车体坐标的外参、Lidar和Camera的外参、Lidar和Lidar的外参、Lidar和IMU/GNSS的外参。 1. 离线外参标定 1.1 IMU/GNSS与...
作者小头像 Hermit_Rabbit
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2022-11-29 21:59:57
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BEVSegFormer---BEV的语义分割
0. 简介在阅读了近些年的前视的工作后，发现现在以特斯拉为首的BEV纯视觉语义分割方法目前也越来收到关注，并吸引了大量的研究工作，但是灵活的，不依赖内外参的任意位置安装单个或多个摄像头仍然是一个挑战，而Nullmax就提出了《BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs》以用来解...
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2022-11-29 21:59:34
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SLAM精度评估
0. 简介最近在群里划水时，看到很多初学的SLAMer面对精度评估这个问题无从下手。而精度评估确实是在SLAM算法实际评估中急需一种手段和工具，本文将从2维室内和3维室外两个层面来向各位展示如何通过各种手段来对SLAM算法完成。 1. 2D评估–基于cartographer室内的评估方案比较多样，作者也选取了几种方法来实现二维层面上的室内定位性能评估 1.1 直尺和角度计这种是作为最简单粗...
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2022-11-29 21:59:09
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C++之命令(Command)模式
0. 简介我们在遇到类似GUI中多种Button点击功能的操作时，我们应该将请求的所有细节 （例如调用的对象、 方法名称和参数列表） 抽取出来组成命令类， 该类中仅包含一个用于触发请求的方法。命令模式就是这样一种行为设计模式， 它可将请求转换为一个包含与请求相关的所有信息的独立对象。 并能根据不同的请求将方法参数化、 延迟请求执行或将其放入队列中， 且能实现可撤销操作。 1. 命令模式示意...
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2022-11-29 21:58:42
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C++之责任链(Chain of Responsibility)模式
0. 简介对于责任链模式，其作为一种行为设计模式， 允许你将请求沿着处理者链进行发送。 收到请求后， 每个处理者均可对请求进行处理， 或将其传递给链上的下个处理者。这种处理方法类似包与包之间的调用的思路，只是其可以不在主程序中累赘的去申明一堆if else变量使得程序更加臃肿。相比于创建设计模式的对整体架构进行的设计，和结构设计模式对对象的化繁为简的操作，作为行为设计模式，其需要我们对数据...
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2022-11-29 21:58:18
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自动驾驶之高精地图
0. 简介定位模块是自动驾驶最核心的模块之一，定位又包括全局定位和局部定位，对于自动驾驶，其精度需要达到厘米级别。传统的AGV使用一类SLAM（simultaneous localization and mapping）的方法进行同时建图和定位，但是该方法实现代价高，难度大，难以应用到自动驾驶领域。自动驾驶车辆行驶速度快，距离远，环境复杂，使得SLAM的精度下降，同时远距离的行驶将导致实时...
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2022-11-29 21:57:54
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Scan Context回环检测解读和使用
0. 简介相比于传统的回环检测方法，SC给激光回环带来了更多的可能性，这里我们将会对SC进行解析，也顺便为之前的两篇文章填坑了。LEGO-LOAM改进思路以及代码， SC-LEGO-LOAM 扩展以及深度解析。Scan Context 就包括空间描述子的定义方法和与之对应的匹配算法。并提供了高效的 bin 编码函数，同时这种编码对点云的密度和法向的变化不敏感。另外SC还保存点云的内部结构，...
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Confluence文档快速导出
0. 简介confluence 是我们日常文档的整理工具，有时候我们经常需要拉取一些好文章或是查看最近有什么更新，而可视化界面对于细节查找不太友好，这里我将尝试着使用atlassian-api对confluence实现二次开发，并将特定时间段的源码快速导出 1. Atlassian-apiatlassian-api 作为一款基于python的API lib，非常适合快速开发，confule...
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2022-11-29 21:56:49
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C++之外观(Facade)模式
0. 简介外观模式作为我们常用结构模式的最后一节，一些不常用的比如说桥接、享元、代理等，这里等有时间在补充学习吧。下面我将会来继创建模式和结构模式后来讲行为模式。外观模式是一种结构型设计模式， 能为程序库、 框架或其他复杂类提供一个简单的接口。外观模式(Facade)为子系统中的一组接口提供了一个一致的界面，此模式定义了一个高层接口，这些接口使得这一子系统更加容易使用. 其基本的结构体大致...
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Ceres2.1 GPU加速的开始
0. 简介作为SLAMer常用的优化工具，我们会经常接触Ceres这一优化工具，但是在优化的过程中一直不支持GPU加速，这就导致优化性能难以提高，但是在Ceres2.1这一版本后，GPU加速开始适用于Ceres，为此本文来采坑看一看如何适用GPU加速Ceres。 1. 删除原本Ceres通过find . -name ceres*函数我们可以发现ceres代码路径是存在在下面三个路径下的，所...
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