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但凡凭努力就可以做到的事，就算不上困难吧！

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但凡凭努力就可以做到的事，就算不上困难吧！

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【古月21讲】ROS入门系列（4）——参数使用与编程方法、坐标管理系统、tf坐标系广播与监听的编程实现、launch启动文件的使
1、参数的使用与编程方法 2、ROS中的坐标管理系统 3、tf坐标系广播与监听的编程实现 4、launch启动文件的使用方法 1、参数的使用与编程方法创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs相关参数命令使用rosparam list 列出当前所有参数注意上图红色框图...
作者小头像 秃头小苏
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2022-04-14 11:04:02
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【古月21讲】ROS入门系列（3）——客户端Client、服务器Server的编程实现+自定义服务数据编程实现
7、客户端Client的编程实现 8、服务端Server的编程实现 9、自定义服务数据 7、客户端Client的编程实现创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgsturtlesim创建客户端代码(C++) ——文件名为turtle_spawn....
作者小头像 秃头小苏
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2022-04-14 11:03:15
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【古月21讲】ROS入门系列（2）——发布者Publisher、订阅者Subscriber的编程实现+自定义话题消息编程实现
4、发布者Publisher的编程实现 5、订阅者Subscriber的编程实现 6、自定义话题消息 4、发布者Publisher的编程实现创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic rospy roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim创建发布者代码（C++） ——文件名为veloc...
作者小头像 秃头小苏
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【古月21讲】ROS入门系列（1）——ROS命令工具的使用及创建工作空间和功能包
1、运行海龟仿真器证明ROS安装成功 2、ROS命令行工具的使用 3、创建工作空间和功能包 1、运行海龟仿真器证明ROS安装成功运行海龟仿真器共分为三步，如下：启动ROS Masterroscore启动小海龟仿真器rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key 注：这三行代码需要在三个终端...
作者小头像 秃头小苏
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2022-04-14 11:00:08
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双目立体匹配之匹配代价计算
AD SAD Cencus AD-Cencus之前谈到过双目立体匹配的步骤，主要分为四步（半全局方法）：匹配代价计算、代价聚合、视差计算、视差优化。匹配代价计算是双目立体匹配的第一步，其有很多实现的方法，现举其中的几种方法，旨在理解匹配代价的计算过程。 AD  AD算法可以说是匹配代价计算中最简单的算法之一，其主要思想是不断比较左右相机中两点的灰度值大小，首先固定左相机中的一点，然后遍历右...
作者小头像 秃头小苏
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双目立体匹配之视差优化
视差优化 左右一致性检查 剔除小连通域 唯一性检测 子像素拟合 视差填充本文是自己的一篇学习笔记，记录自己学习立体匹配过程中的问题及总结，在此分享，转载请附原文链接 视差优化  上一篇文章介绍了代价聚合，本文主要对视差优化的方法进行阐述。其实在代价聚合求出代价矩阵S后，接下来的操作是进行视差计算，但这一部分相对简单（主要采用了赢家通吃算法），在双目立体匹配步骤第三节已经介绍，这里不过多阐述...
作者小头像 秃头小苏
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双目立体匹配之代价聚合
本文是自己的一篇学习笔记，记录自己学习代价匹配过程中的问题，在此分享，转载请附原文链接  在之前双目立体匹配步骤中已经简单介绍过代价聚合了，直白的说，其主要目的就是让匹配代价计算的效果更好。   之前也介绍过立体匹配的第一步——匹配代价计算匹配代价计算，我在文中介绍了相关的匹配代价计算方法，如AD、AD-cencus等等。通过这些方法我们可以得到一个代价矩阵C(DSI),矩阵C中存储了每个像...
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多传感器时间同步
时间同步   第一次谈及时间同步，可能会有点懵逼。其实这在我们生活中是很常见的，小时候应该都用过那种电子手表，这种电子手表往往隔一段时间就会不准确，需要手动进行校准。这种手动校准的过程就可以认为是时间同步。想想看，若是没有时间同步，那可真是乱了套了，想要在家看个世界杯，都不能及时的和别人分享进球的喜悦，这这这…是不是也太难受了…  好了，下面就重点来说说多传感器的时间同步。多传感器数据的时...
作者小头像 秃头小苏
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双目立体匹配步骤
1、匹配代价计算 2、代价聚合 3、视差计算 4、视差优化 5、小结 1、匹配代价计算  匹配代价是用来衡量候选像素与匹配像素之间的相关性的，代价越小，说明两个像素点之间的相关性越大，是同名点的概率也越大。  所谓同名点，就是左右两幅图像中相对应的点，如下图中红框框起来的点就是同名点。   需要注意的是两幅图中两个像素无论是否是同名点，都是可以进行代价匹配的，无非就是不是同名点的两个像素代...
作者小头像 秃头小苏
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GAN简介及原理分析
GAN简介及原理分析生成式对抗网络（GAN, Generative Adversarial Networks ）是一种深度学习模型，是近年来复杂分布上无监督学习最具前景的方法之一。模型通过框架中（至少）两个模块：生成模型（Generative Model，下文简写G）和判别模型（Discriminative Model，下文简写D）的互相博弈学习产生相当好的输出。判别模型（D）的任务就是判...
作者小头像 秃头小苏
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