2 ROS安装

我使用的是 ROS 版本是 Melodic，那么可以在 ubuntu18.04、Mac 或 windows10 系统上安装，虽然一般用户平时使用的操作系统以windows居多,但是ROS之前的版本基本都不支持windows,所以当前我们选用的操作系统是 ubuntu,以方便向历史版本过渡。ubuntu安装常用方式有两种:

• 实体机安装 ubuntu (较为常用的是使用双系统，windows 与 ubuntu 并存)；

• 虚拟机安装 ubuntu。

两种方式比较，各有优缺点：

• 方案1可以保证性能，且不需要考虑硬件兼容性问题，但是和windows系统交互不便；
• 方案2可以方便的实现 windows 与 ubuntu 交互，不过性能稍差，且与硬件交互不便。

🍑在 ROS 中，一些仿真操作是比较耗费系统资源的，且经常需要和一些硬件(雷达、摄像头、imu、STM32、arduino…)交互，因此，原则上建议采用方案1，不过如果只是出于学习目的，那么方案2也基本够用，且方案2在windows与ubuntu的交互上更为方便，对于学习者更为友好。当然，具体采用哪种实现方案，请按需选择。我选择的是安装双系统。🍎

如果采用虚拟机安装 ubuntu，再安装 ROS 的话，大致流程如下:

安装虚拟机软件(比如：virtualbox 或 VMware)；
使用虚拟机软件虚拟一台主机；
在虚拟主机上安装 ubuntu 18.04；
在 ubuntu 上安装 ROS；
测试 ROS 环境是否可以正常运行。
虚拟机软件选择上，对于我们学习而言 virtualbox 和 VMware 都可以满足需求，二者比较，前者免费，后者收费，所以尽量选用 virtualbox。

2.1安装ubuntu

对应于ROS melodic版本，我们需要安装的是ubuntu18.04，具体安装教程网上有很多，建议选择访问量最高的那个。还有，不管是虚拟机还是双系统，ubuntu18.04的镜像文件一定要选好，这个影响到后面很多东西，有的镜像文件缺少东西，会出各种错误，什么都需要自己手动配置，为了减少不必要的麻烦，还是选择权威些的镜像文件。

2.2 安装 ROS

Ubuntu 安装完毕后，就可以安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:

1. 配置ubuntu的软件和更新；
2. 设置安装源；
3. 设置key；
4. 安装；
5. 配置环境变量。

1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）

2.设置安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS: 回车后,可能需要输入管理员密码；建议使用国内资源，安装速度更快。

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待…

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待…(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因，导致连接超时，可能会安装失败，如下所示:

可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

5.环境设置
配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖
首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

然后安装rosdep(可以安装系统依赖)

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

当执行到最后 sudo rosdep init 和rosdep时，绝大多数人都会抛出异常。因为境外资源被屏蔽，而且墙在今年4月份时候还被加高了，所以翻墙也很困难了。
这里给出解决方法：rosdep报错最有效方法
我参考这篇博客成功rosdep update！

sudo apt remove ros-melodic-*